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公开(公告)号：CN112850188A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110254952.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本发明所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。
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公开(公告)号：CN112549939A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011573191.2
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本发明所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。
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公开(公告)号：CN111309271B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010038996.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
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公开(公告)号：CN111309271A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010038996.0
申请日：2020-01-14
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的双色打印机检测方法，一部分是打印纸缺陷检测，主要包括纸张形状、纸张边界、纸张深浅度检测三部分，其中，纸张形状检测是指判断纸张是否有破损、弯角、折角、褶皱等异常现象，纸张边界检测是指判断纸张边界及标尺是否有缺失，纸张深浅度是判断无内容的空白区域是否有黑、红重影、底灰及其它的深浅异常效果，有内容的区域是否有白重影、底灰、过深、过浅及其它的深浅异常效果，还有灰度等级的判断。另一部分是打印纸参数的测量，主要包括歪斜度、对齐度、放大率、红黑偏差等参数的检测，把检测到的参数发给打印机参数调整软件，可以对打印机参数进行重新调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213892147U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202023163024.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种麦克纳姆轮悬挂，包括底盘、前驱总装、后驱总装、第一悬挂支架、第二悬挂支架、第一浮动组件和第二浮动组件，前驱总装通过第一悬挂支架固定连接至底盘的下端，后驱总装通过第二悬挂支架固定连接至底盘的下端，第一浮动组件和第二浮动组件相互平行设置，第一浮动组件下端和第二浮动组件下端均固定安装至后驱总装的外围，第一浮动组件上端和第二浮动组件的上端均固定套接至底盘的下端。本实用新型所述的麦克纳姆轮悬挂，第一悬挂支架和第二悬挂支架均用于稳定稳固驱动的作用，此外第二悬挂支架保证后驱总装可以与底盘发生偏转，此外前驱总装和后驱总装都配有动力源，保证AGV小车的强劲动力。
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公开(公告)号：CN214418845U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120502197.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种抓手结构，包括抓手支板、抓手架、吸盘组、旋转电机、货物识别相机和夹具单元，抓手支板顶部中部固定连接至旋转电机的输出轴，旋转电机顶部转动连接至码垛架，抓手支板底部中部固定连接吸盘组，吸盘组一侧设有货物识别相机，抓手支板底部一侧固定连接抓手架，抓手架两侧分别设有一个夹具单元，且2个夹具单元分别固定至抓手支板底部两侧。本实用新型所述的一种抓手结构通过旋转电机转动对抓手架的角度进行调节，通过货物识别相机感知货物的外形、尺寸、排列等，通过抓手架、吸盘组以及夹具单元对货物进行抓取，从而实现自动化码垛，省时省力，大大节省了人工成本。
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公开(公告)号：CN214084518U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023168250.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种AGV驱动的连接结构，包括电机、减速机、传动轴、转轮、轴套组件、基板和螺母盖板，减速机的一端安装电机，减速机的另一端固定连接至传动轴的第一端，传动轴的第二端外围套接转轮，传动轴的外围分别套接基板和轴套组件，传动轴的第二端还安装螺母盖板，螺母盖板位于转轮的一侧，基板位于转轮的另一侧，且基板与转轮之间设有缝隙，轴套组件位于基板与减速机之间，减速机外围、轴套组件外围和基板外围均固定连接至车体底盘，电机信号连接至控制器。本实用新型所述的一种AGV驱动的连接结构，采用左右设置的第一轴承和第二轴承成对使用，且第一轴承和第二轴承均是圆锥滚珠轴承，用以承接麦轮平移时的轴向力。
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公开(公告)号：CN214494913U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202120502198.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本实用新型提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本实用新型所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。
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公开(公告)号：CN214421806U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120502072.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种传送装置，包括均位于底座上的一号固定架、二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元底部两端分别通过一号固定架、二号固定架固定连接至底座，一号传送带内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带，二号传送带通过二号传送单元传动连接至三号传送带。本实用新型所述的一种传送装置结构设计合理，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送带结构，将三号传送带伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送装置安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。
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