公开(公告)号：CN105014667A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510478644.6

申请日：2015-08-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 章逸丰 ,  程玉立 ,  熊蓉

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605

Abstract: 本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。

公开(公告)号：CN105014667B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510478644.6

申请日：2015-08-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 章逸丰 ,  程玉立 ,  熊蓉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。

公开(公告)号：CN104596502B

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201510034292.5

申请日：2015-01-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 熊蓉 ,  程玉立 ,  章逸丰

IPC: G01C21/00 ,  G01C11/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型与单目视觉的物体位姿测量方法。本发明通过模板拍摄摄像机运动假设和迭代计算得到假设运动的模板拍摄摄像机与固定摄像机之间的运动关系，得到假设运动的模板拍摄摄像机和固定摄像机组成的双目系统外参数后，对目标进行三维重建，得到目标的三维点云数据，并与包含物体三维结构信息的CAD模型进行配准，得到当前世界坐标系下目标物体位姿与CAD模型的对应关系，准确计算出目标物体的位姿。本发明无需运动的摄像机固定载体，同时结合了物体的CAD模型和立体视觉信息，成本低，精度高，可满足实际工业应用的需求。

公开(公告)号：CN104596502A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510034292.5

申请日：2015-01-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 熊蓉 ,  程玉立 ,  章逸丰

IPC: G01C21/00 ,  G01C11/00 ,  G01C11/04

CPC classification number: G01C11/00 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型与单目视觉的物体位姿测量方法。本发明通过模板拍摄摄像机运动假设和迭代计算得到假设运动的模板拍摄摄像机与固定摄像机之间的运动关系，得到假设运动的模板拍摄摄像机和固定摄像机组成的双目系统外参数后，对目标进行三维重建，得到目标的三维点云数据，并与包含物体三维结构信息的CAD模型进行配准，得到当前世界坐标系下目标物体位姿与CAD模型的对应关系，准确计算出目标物体的位姿。本发明无需运动的摄像机固定载体，同时结合了物体的CAD模型和立体视觉信息，成本低，精度高，可满足实际工业应用的需求。