公开(公告)号：CN111306124B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202010119078.0

申请日：2020-02-26

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张鑫杰 ,  夏康 ,  纪爱敏

IPC: F15B13/02 ,  F16K31/126

Abstract: 本发明公开了一种实施流体回路快速转换的软体阀，包括阀体、顶部通道、上隔板、平衡腔、隔膜、控制腔、下隔板和底部通道。顶部通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，底部通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用下凸柱挤压下隔板使底部通道常闭，顶部通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用上凸柱挤压上隔板使顶部通道封闭，底部通道导通。本发明提出的软体阀可实现不同流体回路的快速转换导通与截止控制，软体阀由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点，在智能仿生器械与软体机器人领域具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN111975808A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010651310.5

申请日：2020-07-08

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张鑫杰 ,  夏康

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种气控软体仿生机械手指，包括手指和基板。手指表面设有若干组呈人字形分布的左气室和右气室，内部设有左气腔、左通道、右气腔、右通道和旁通道，所有左气腔通过左通道相连通，所有右气腔通过右通道相连通，所有左气腔和右气腔通过旁通道相连通。基板设于手指底部，用于密封所有气腔。当外部气体接通软体机械手指时，所有气腔受气压膨胀使所有气室同时产生周向和轴向的张力，最终使基板产生周向和轴向的弹性弯曲变形。本发明的软体机械手指在周向和轴向可产生无限自由度的弹性变形，通过控制气体大小可实现对不同形状物体的精确抓取，且抓取力强、稳定性高。

公开(公告)号：CN111232076A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010119036.7

申请日：2020-02-26

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 张鑫杰 ,  夏康 ,  纪爱敏

IPC: B62D57/02 ,  B33Y80/00 ,  B33Y70/00

Abstract: 本发明公开了一种软体机器人驱动器，包括阀体、主通道、上隔板、平衡腔、旁通道、隔膜、控制腔、下隔板和副通道。主通道与副通道通过旁通道连接在一起，主通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，副通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用隔膜上的下凸柱挤压下隔板使副通道常闭，主通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用隔膜上的上凸柱挤压上隔板使主通道封闭，副通道导通。利用隔膜的双稳态特性，可以使驱动器实现自动充气和放气功能，即产生周期性气压脉冲效果。本发明提出的软体机器人驱动器由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。

公开(公告)号：CN110547945A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910835153.0

申请日：2019-09-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 夏康 ,  许银海 ,  柏永华 ,  徐孝彬 ,  张霖

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开一种二自由度上肢外骨骼康复机构，包括大臂套筒、第一肘关节连接板、第二肘关节连接板、小臂内套筒、小臂外套筒、无刷直流电机、伺服电机、连杆、握杆、轴承、第一肘关节被动连接板、第二肘关节被动连接板。大臂套筒以及肘关节连接板是固定的，无刷直流电机安装在两个肘关节连接板之间，带动小臂绕肘关节在水平面内旋转。伺服电机安装在小臂内套筒上，小臂内外套筒之间为间隙配合，握杆与小臂外套筒通过卡槽连接，电机通过齿轮传动带动小臂外套筒旋转，从而带动小臂绕自身轴线旋转。本发明可以实现小臂绕自身轴线旋转和小臂在水平面的旋转，手臂套筒结构对手臂有比较好的支持力，可以使手臂处于完全放松状态进行康复，康复效果好。

公开(公告)号：CN211086604U

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201921442576.8

申请日：2019-09-02

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐孝彬 ,  成珑 ,  柏永华 ,  夏康 ,  骆敏舟 ,  谭治英

IPC: G01S17/02 ,  G01S17/89 ,  G01S7/481

Abstract: 本实用新型提供一种二维转三维激光雷达与视觉融合的复合装置，双目相机通过沉头紧固螺钉紧固安装在底座上，直流无刷式电机通过螺钉固定连接在底座上，过孔式微型滑环与所述阶梯形套筒紧固连接形成组合件，组合件安装在直流无刷式电机的第一贯穿通孔中，半圆连接板固定安装在直流无刷式电机上，雷达连接板垂直连接在半圆连接板的侧边上，所述二维雷达通过若干六角支柱垂直连接在雷达连接件上。本实用新型可以将二维雷达扫描的二维截面信息丰富到三维数据信息，不仅降低成本，而且结构简单，体积较小，可操作性强，具有较大的实用性。同时，将双目相机获取的图像信息与雷达获取的信息结合，形成视觉融合的复合装置，使测量结果更丰富、更准确。