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公开(公告)号：CN119077700A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411224739.0
申请日：2024-09-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道机器人推杆调型系统，包括多个升降推杆，一个或多个轨道，机器人和机械臂，其中将每个推杆设置为不同的颜色或在每个推杆上设置有用于区分每个推杆所处不同位置的不同颜色标记物，并在每个推杆上设置有用于调节推杆升降的旋钮；一个或多个轨道环绕或交叉设置于多个推杆之间；机器人设置于轨道上，并在机器人上设置有用于识别推杆上不同颜色或用于识别不同颜色标记物的颜色识别设备；机械臂可拆卸连接于机器人上，并在机械臂上设置有可拆卸连接的夹持器；在对推杆的高度进行调节时，机器人能够识别推杆上的任意颜色，在机器人识别不同推杆上的颜色到达指定位置后，机器人控制机械臂上的夹持器旋转推杆上的旋钮，带动推杆升降。
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公开(公告)号：CN119071761A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411054244.8
申请日：2024-08-02
Applicant: 河北省交通规划设计研究院有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多节点协作的车辆任务卸载方法、设备及介质。其中，方法包括：获取一定路段的任务车和多个服务节点的信息，其中，服务节点包括边缘节点和云节点，所述边缘节点包括服务车、无线接入点和路侧单元；根据边缘节点的能力和任务特征，将所述任务车的任务分割为至少一个子任务；根据各子任务和服务节点的动态偏好，以及各服务节点的资源约束条件，为各子任务分配卸载的服务节点；利用遗传算法优化各边缘节点对卸载的各子任务的资源分配，使得在保证任务成功率的前提下，降低全局时延和成本。本实施例实现车联网场景下的任务卸载和资源分配。
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公开(公告)号：CN113840255B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111218186.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: H04W4/38 , H04W24/08 , H04L67/12 , H04L41/0677 , G16Y20/10
Abstract: 本发明为一种基于云边融合环境的异常探测方法，包括步骤一、筛选出m个对事件起决定作用的主属性；步骤二、将探测区域划分为多个子区域，通过邻居子区域合并构建空间索引树；利用空间索引树查询事件的主属性信息，并将主属性信息发送至边缘节点进行异常判断；步骤三、单个边缘节点的异常探测；步骤四、利用社会意识关系进行异常边缘节点的邻居边缘节点的异常探测；步骤五、当边缘层将异常子区域的主属性信息都上传到云层后，云做出决策。该方法利用社会意识关系存在的交互判断异常边缘节点的邻居边缘节点是否发生异常，有助于引导异常节点发现可能异常的邻居边缘节点，拓展了异常探测的范围，进一步提高了异常探测的准确性。
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公开(公告)号：CN116243724A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310152583.9
申请日：2023-02-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明为基于A*算法与改进最小化snap的无人飞行器路径规划方法，首先通过A*算法进行路径点搜索，得到初始轨迹；然后，利用最小化snap对A*算法得到的初始轨迹进行优化，得到一次优化轨迹；最后，逐一判断除起始点、目标点以外的所有路径点是否为候选冗余路径点，再判断每个候选冗余路径点是否为冗余路径点，若是冗余路径点则应删除，以此对一次优化轨迹进行冗余路径点修剪，对删除冗余路径点的轨迹重新添加约束条件，通过二次规划求解目标函数，完成整个路径规划。A*算法与最小化snap结合得到的轨迹尽管是连续、光滑的，但是轨迹较长，本发明通过修剪冗余路径点使轨迹更短，同时能够有效避障。
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公开(公告)号：CN115826041A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211458066.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01V1/28
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度残差网络的地震数据重建方法。本发明将多尺度卷积思想应用于残差结构中，在多尺度残差块的基础上引入不同大小的卷积核，通过多尺度残差块级联自适应地提取地震数据的信息；然后利用各多尺度残差块输出作为局部特征进行全局特征融合。最后，将融合后的全局特征发送到重建模块进行地震数据重建。本发明在多尺度残差块的基础上采用不同尺度卷积核进行特征提取，能够更好的提取出地震数据的局部特征，从而重建出更高信噪比的地震数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115690770A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211413757.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V20/62 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于空间注意力特征的非受限场景下的车牌识别方法，通过YOLOv5目标检测网络提取出完整车牌图像中的车牌区域，然后将车牌区域送入空间变换网络对车牌字符进行矫正；再将矫正后的特征送入空间注意力特征提取模块提取该区域的空间注意力特征，得到最终特征；最后将最终特征输入到训练好的字符识别网络中进行字符识别，得到七个车牌的字符信息，进而识别出车牌字符。本发明通过计算车牌区域的空间注意力特征，使得网络更加专注于车牌区域的字符信息，避免了复杂的背景影响车牌识别的成功率。本发明在字符识别过程中采用了无分割方法，无需车牌字符区域的字符分割流程，从而避免了由于字符分割错误而导致的车牌字符识别错误。
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公开(公告)号：CN111830560B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010728475.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于降秩算法的地震数据重建方法，其特征在于，该方法的操作步骤如下：第一步，获取时域上存在缺失的地震数据Y，设定最优秩为k；将地震数据Y转换为各频率切片的块Hankel矩阵；第二步，采用循环加权中位数算法对块Hankel矩阵的约束进行最小化以降低其秩，得到降秩块Hankel矩阵；第三步，对降秩块Hankel矩阵进行逆向变换，得到在频域内的重构数据该方法将循环加权中值算法与Hankel预变换相结合，可以避免求解SVD；通过合成数据和实际数据实验，表明该方法具有更高的计算精度和效率。
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公开(公告)号：CN113126500B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110423849.X
申请日：2021-04-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种交通系统的非脆弱同步控制方法及装置，所述方法包括：考虑突发事故情形，根据现有交通系统的路况信息基于随机理论建立实际交通系统的Markov随机切换系统状态空间模型；设计数字交通指挥驱动控制系统；基于实际交通系统的Markov随机切换系统状态空间模型以及数字交通指挥驱动控制系统并引入用于评估系统抵抗突发事故能力的量测输出，得到误差动态系统；设计非脆弱同步控制器，基于非脆弱同步控制器以及误差动态系统并考虑饱和特性，得到闭环误差系统；调整非脆弱同步控制器的参数使得闭环误差系统稳定；本发明的优点在于：考虑到控制输入受饱和因素限制和控制器增益存在摄动的情形，适用实际交通系统。
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公开(公告)号：CN112232433A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011158915.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于双通路网络的肺结节良恶性分类方法，包括：第一步，对图像进行预处理，提取肺结节图像，形成训练集和测试集；第二步，通过Res2Net类残差连接网络中进行特征提取，完成局部多特征提取；第三步，通过全局特征提取网络进行特征提取，完成全局特征提取；第四步，将局部特征和全局特征进行特征交互运算得到完成网络模型的构建；第五步，选取激活函数，将训练集输入到网络模型中进行训练完成迭代，得到训练后的网络模型；第六步，将肺结节CT图像输入到训练后的网络模型中，输出肺结节对应的良、恶性的分类概率，将分类概率最大的类别作为肺结节的最终分类结果。该方法在准确率、敏感性和特异性方面都表现出优越的性能。
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公开(公告)号：CN112180717A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011097759.8
申请日：2020-10-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种基于2D模型的热交换器温度模糊控制方法及系统，包括建立热交换器温度控制系统的动态演化模型；用T‑S模糊2D系统表征原被控系统动态特性；对系统的输出信号进行测量，并设计模糊固定阶输出反馈控制器，利用系统增广技术在统一的凸优化框架内给出模糊控制器的参数化设计方法。本发明基于2D动态模型针对热交换器温控系统进行刻画，更能体现系统状态在时间和空间上的演化特性。设计了模糊固定阶输出反馈控制器。该模糊固定阶输出反馈控制器仅利用系统的输出信号就能对热交换器系统进行有效的控制，同时改善了系统的鲁棒抗扰性能，有效地扩大了本发明的适用范围。
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