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公开(公告)号：CN107600214B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201710956877.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D55/065 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；通过限位连接关节的连接使得两移动模块相对于车体中间平台具有两个旋转自由度，以满足机器人对导磁结构体表面曲率变化的适应。
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公开(公告)号：CN112917498A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110370842.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种组合巡检机器人。该装置包括一号机器人、二号机器人和云梯结构；其中，云梯结构位于一号机器人的上表面，二号机器人位于云梯结构上；该装置采用双机器人协同工作的方式，通过一号机器人搭载的三级云梯结构的设计，云梯结构的伸缩功能同时具备平行伸缩与滑落能力，扩展了云梯所具备的功能。本发明可以实现对复杂条件下的环境监控，一号机器人体型大活动能力强，配合使用二号小型机器人辅助监控，并结合云梯增强他的移动能力，可达到高处或者微小位置。
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公开(公告)号：CN108592845B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810377177.1
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明公开一种齿轮齿侧间隙可调的实验装置，该装置包括转速传感器、转速传感器支架、三项异步电动机、底座、电机底座、同步轮、紧固支架、同步带、导轨、轴承端盖、从动轴滚动轴承支撑支架、从动轴、位移传感器支架、位移传感器、从动齿轮、丝杠、丝杠支架、转动轮、联轴器、电磁离合器固定支架、电磁离合器、电磁离合器电流控制器、加速度传感器、主动轴滚动轴承支撑支架、滚动轴承、主动轴、主动齿轮、套筒、可动托盘、采集仪、计算机、电机调速装置、丝杠套。本发明通过双导轨的移动方式，保证了两轴之间的平行度，同时加入了紧固装置，减小了其他因素对采集的振动信号的影响，并且通过转动丝杠进行调节的方式实现了微调。
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公开(公告)号：CN109780060A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910237730.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可承受径向和轴向力且可改变轴向油压的滑动轴承，包括轴承底座、轴承上盖、上轴瓦、下轴瓦、轴套、两个三位四通电磁阀、一号溢流阀、二号溢流阀、三号溢流阀、四号溢流阀、液压泵、两个过滤器、油箱。该滑动轴承通过结构上和油路上的设计实现了既可以承受径向力又可以承受双向轴向力并且可以根据轴向力方向的改变来改变轴向油压的大小。采用两组压力不同的溢流阀，来实现有轴向力和没轴向力轴向油压的改变。利用轴套与轴瓦进行配合工作，从而避免了供油系统出故障引起的干摩擦对轴径产生的伤害，同时也避免了对轴进行复杂的加工而而带来的不便。轴承座为封闭式，完全把轴瓦和轴套封闭，避免了外部灰尘对润滑油的污染。
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公开(公告)号：CN109531477A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910058085.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开一种简易定位装置，该装置包括支撑架、轴承套、轴承、弹簧、定位杆、锥型杆，两个定位杆分别对称地安装在支撑架的下部左、右两侧面上，三根弹簧的一端均匀设置在轴承套外周设置的轴承套吊耳上，其中一根弹簧的另一端连接在支撑架上部背面的支撑架吊耳上，另外两根弹簧的另一端分别连接在两根定位杆的定位杆吊耳上；两个定位杆之间的支撑架上设置有前后朝向的锥型孔，锥型杆安装在锥型孔内；所述定位杆位于支撑架内部的部分的末端与锥型杆中部的两侧接触，其末端端面为沿径向具有一定拔模锥度的弧面且与锥型杆的中部两侧的锥度相匹配。该装置解决了安装、拆卸困难、易导致弹簧失效的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106092585B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610766301.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可研究不同工况的滑动轴承的装置，该装置主要包括主轴、电机、电机座、联轴器、滚动轴承支撑装置、套筒、轴瓦、定位圆盘、热成像仪、油箱、底座、计算机。在进行不同工况下的研究时，可以对轴套进行拆卸，对其进行不同程度的破坏，安装简便，节省时间。另外，本装置利用热成像仪，将其与计算机相连，可将温度信号转变为温度分布图像，可以在显示器上观察轴瓦油膜温度分布和温度变化，可根据在不同工况下的温度变化和分布来对滑动轴承的静态性进行研究。本发明设计的装置结构简单，组装方便，大大的降低了实验成本，降低了实验难度，宜于推广应用。
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公开(公告)号：CN105927485B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610507261.1
申请日：2016-06-29
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: Y02E10/722
Abstract: 本发明涉及风力发电设备领域，尤其涉及一种风力发电机磁耦合轴承系统，包括壳体、转轴系统和外磁环。所述壳体为两段式，其上设有壳体转轴通过孔、壳体润滑孔、壳体外磁环安装孔和壳体轴承盖法兰，用于安装转轴系统起到支撑传动的作用，两段壳体中间安装外磁环；所述转轴系统上安装在壳体之上，设有转轴、轴承、轴承盖和内磁环，安装后轴承位于壳体两端，内磁环处于转轴中部，与外磁环对应，磁性相同；外磁环包围在内磁环周围，当转轴系统转动时，由于内、外磁环的相斥磁力作用使得转轴系统的轴承受到较小的力，保护传动系统，减小风力发电机故障发生率，提高了经济效益。
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公开(公告)号：CN107933725A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711158187.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN107804384A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711158647.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065
CPC classification number: B62D55/265 , B62D55/065 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN107600214A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710956877.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D55/065 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人，其特征在于该机器人包括两个相互独立的移动模块和一个车体中间平台，所述两个相互独立的移动模块结构完全相同，以车体中间平台为中心呈对称布置，并分别通过具有两自由度的限位连接关节与车体中间平台相连接，两个相互独立的移动模块包括右移动模块和左移动模块，每个移动模块均包括固定在车架上的驱动结构、传动结构、行走结构、张紧结构以及间隙式永磁吸附结构；通过限位连接关节的连接使得两移动模块相对于车体中间平台具有两个旋转自由度，以满足机器人对导磁结构体表面曲率变化的适应。
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