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公开(公告)号：CN103216622B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O形圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O形圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104385294B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410652162.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连。
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公开(公告)号：CN105270500A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510697662.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种类滑移齿轮机构及移动机器人，涉及机器人技术领域。本发明的类滑移齿轮机构，包括固定于第一轴上的第一齿轮、缺齿齿轮，所述第一齿轮由驱动机构提供动力，所述第一齿轮带动第一轴转动；所述类滑移齿轮机构还包括滑移机构，所述滑移机构包括凸轮和推杆，所述凸轮上设有轮齿，所述凸轮能够与所述缺齿齿轮啮合，所述推杆能够推动所述凸轮使得所述凸轮与所述缺齿齿轮啮合或分离；本发明的移动机器人上带有上述的类滑移齿轮机构，还设有机体和主动轮。本发明提出的一种类滑移齿轮机构及移动机器人，能够根据自身结构调整以适应外界环境或地面环境的变化，结构简单。
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公开(公告)号：CN105167702A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510612775.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种窗户清洁机器人，包括：移动装置，包括至少一组滑杆以及沿滑杆滑动的滑台，所述滑台底面设有擦拭件；吸附装置，包括固设于滑杆两端的吸盘组件；驱动装置，包括驱动滑台沿滑杆滑动的滑台驱动机构，以及驱动吸盘组件吸附在窗户上的水射流抽气元件；控制装置，分别与滑台驱动机构以及水射流抽气元件相连接。本发明通过设置水射流抽气元件以及吸附装置能够使清洁机器人牢固的吸附在窗户上，避免了真空吸附泄漏的问题，而通过设置驱动装置，能够驱动滑台沿滑杆方向来回移动，能够快速有效地实现窗户的清洁。
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公开(公告)号：CN104386158A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410653931.1
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104386157A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410652140.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
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公开(公告)号：CN103879467A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410086216.4
申请日：2014-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，其特征在于该机器人平台采用模块化设计，包括车体模块、位于车身两侧的左、右被动自适应变形履带模块和左、右旋转支撑模块以及位于车体后部的差动连杆模块；所述左、右被动自适应变形履带模块分别通过左、右旋转支撑模块和车体模块相连接，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；所述差动连杆模块安装在车体后板上，其两端与左、右被动自适应变形履带模块相连接；整体机器人平台共有两条履带和两台驱动电机：左、右被动自适应变形履带模块上分别安装有一条履带，左、右被动自适应变形履带模块上的履带分别由一台驱动电机来驱动，可跨越高于自身高度的障碍，被动适应地形能力很强。
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公开(公告)号：CN102303655A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110166054.1
申请日：2011-06-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
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公开(公告)号：CN101714256B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910228580.9
申请日：2009-11-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于动态图像分析技术领域，涉及一种基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法，包括步骤1：获取全方位视觉序列图像，对该序列图像进行预处理，得到把运动目标和背景区分开来二值图像；步骤2：用光流法进行局部区域搜索，进行图像相邻帧间特征点的匹配，检测出图像序列的运动目标；步骤3：通过粒子滤波算法对目标运动状态进行估计，预测运动目标在后续帧中的参数，完成跟踪过程。采用本发明提出的方法进行动态目标识别和定位，可以明显地减少运算量并提高准确率。
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公开(公告)号：CN100365670C
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200510013702.4
申请日：2005-06-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种气体泄漏报警系统中三层单元的通信方法。该通信方法包括报警方式步骤为设定步骤开始；检测是否有报警等信号若检测结果为是，则底层泄漏信号收集发送单元向中层泄漏信号接收发送单元发报警等信号；底层泄漏信号收集发送单元检测是否收到中层泄漏信号接收发送单元的应答信号；若检测结果为是，中层单元对从底层单元发来的报警等信号分析处理，如果接收信号正确，则向底层单元发送应答信号，并向顶层泄漏信号接收处理单元发送报警等信号；中层单元检测是否收到顶层单元的应答信号，若检测结果为是则返回步骤开始。本发明的三层单元的无线的通信方式，不增加成本传输距离变的更远，并不受地域空间的影响。系统的工作稳定报警可靠。
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