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公开(公告)号：CN108345269A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201710989500.6
申请日：2017-10-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/404
Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。
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公开(公告)号：CN107797447A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710098066.2
申请日：2017-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种模型预测控制装置、控制方法、信息处理程序及记录介质，简化在运动控制中对定型干扰所产生的对于控制量的影响进行补偿的处理。作为模型预测控制装置的控制器(10)算出施加有定型干扰时的某动作周期中的控制量的实测值、与所述某动作周期中的控制量的预测值的误差即模型预测误差，使用所算出的所述模型预测误差来修正所述某动作周期之后的动作周期中的预测值。
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公开(公告)号：CN107797446A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710092421.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048 , G05B19/404
Abstract: 本发明提出一种模型预测控制装置、控制方法、信息处理程序及记录介质。控制器(10)针对预测误差变动周期，使用某预测误差变动周期的前一个预测误差变动周期中的预测误差，来修正某预测误差变动周期中的预测值，所述预测误差变动周期是控制量的实测值与预测值的误差即预测误差的时间变化的周期。本发明不需要干扰的模型，能够针对广范围的机械以及装置而更简单地适用干扰补偿。
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公开(公告)号：CN106950849A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201611009764.2
申请日：2016-11-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B13/044 , G05B11/01 , G05B13/042 , G05B17/02 , G05B2219/42152
Abstract: 本发明提供一种控制参数调整装置等，其发挥即使是不具有经验和技能的工作人员也能够调整控制参数这种基于仿真来将控制参数最优化的技术的优点，并且排除作为问题的模型误差，能够实现更高精度的控制参数调整。系统具有机器模型(15)，控制参数调整装置具有：模型更新部(12)，其在对控制参数进行调整时，利用机器(40)的动作时的数据来更新机器模型(15)；仿真调整部(13)，其在宽范围内搜索控制参数来反复进行利用已更新的机器模型(15)的仿真，提取成为控制参数的最佳值的候选；以及实机调整部(14)，其在由所提取的候选决定的窄范围内搜索控制参数来反复使机器(40)动作，提取控制参数的最佳值。
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公开(公告)号：CN106909074A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201611009748.3
申请日：2016-11-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供控制装置，即使不使用高精度的仿真模型，也能够高精度地检测特性变化、干扰、异常等。对控制对象进行控制的控制装置(100)具备：预测值计算部(121)，其针对控制对象的模型输出相对于输入值的输出值的预测值；预测误差计算部(122)，计算表示预测值与控制对象的输出的实测值之间的关系的关系值；以及变化检测部(124)，其对第一关系值和第二关系值进行比较，第一关系值为将控制对象正常动作的基准状态下的关系值，第二关系值为使控制对象动作的动作状态下的所述关系值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103403721A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201180068886.8
申请日：2011-03-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04L41/22 , H04L12/40 , H04L41/145 , H04L2012/4026
Abstract: 本发明提供即使是不具有专门知识的用户也能够容易地进行顾及到端口的连接接口的种类的网络系统的设计的设计辅助系统。该系统具有：存储装置，存储记述了从装置的固有信息的从信息数据；获取装置，自从信息数据中获取从装置中设有的端口的连接接口的信息；以及生成装置，基于从信息数据，生成表示从装置的GUI部件即装置部件，并生成根据端口的连接接口的种类以不同的方式表示从装置中设有的端口之间的连接的GUI部件即线部件，以及生成包含拓扑显示画面的设计辅助用的GUI，该拓扑显示画面显示通过将装置部件用线部件连接而构成的设计中的网络系统的拓扑。
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公开(公告)号：CN103403720A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201180068874.5
申请日：2011-03-23
Applicant: 欧姆龙株式会社
CPC classification number: H04L41/04 , H04L12/40006 , H04L12/403 , H04L41/0853 , H04L41/0866 , H04L41/12 , H04L41/145 , H04L61/2038
Abstract: 设计辅助装置具有：设计信息存储装置，存储至少包含由用户作成的设计上的网络系统中的从装置的信息和拓扑的信息的设计信息；实际结构信息生成装置，基于在实际的网络系统中主装置从各从装置收集到的信息，生成至少包含实际的网络系统中的从装置的信息和拓扑的信息的实际结构信息；比较装置，比较所述设计信息和所述实际结构信息；以及输出装置，基于所述比较装置的比较结果，生成将所述设计上的网络系统的结构和所述实际的网络系统的结构与它们之间的一致点及不同点一起表示的比较画面，并输出到显示装置。因此，可以提供辅助的技术，以使用户简单地可进行设计上的网络结构和实机的网络结构的比较。
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公开(公告)号：CN111868658B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980018736.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。本发明削减与反馈控制有关的控制参数的调整工时。控制系统包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(450)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期，检测与移动机构(400)的位置有关的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，按照所设定的控制参数，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(264)，基于将预定的移动指令输出至移动机构(400)所得的反馈值的推移，来调整控制参数。
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公开(公告)号：CN113544598B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202080019003.3
申请日：2020-03-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 浪江正树
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法以及记录介质，即使在因外界干扰等的影响导致响应发生了变化的情况下，也能够将过渡状态下多个控制对象的控制量的分布控制为所期望的分布。多个控制部件包含控制量相对于目标值的响应速度最慢的第一控制部件、以及第一控制部件以外的第二控制部件。控制装置包括：预测部件，用于在每个控制周期，使用表示与第一控制部件对应的第一控制对象的动态特性的第一模型，来预测第一控制对象的未来控制量；以及生成部件，根据未来控制量，生成与第二控制部件对应的第二控制对象的未来目标值。第二控制部件基于未来目标值来决定对第二控制对象的操作量。
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公开(公告)号：CN110161973B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811354514.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明关于一种模型预测控制装置、控制方法、信息处理程序及记录介质，其不需要干扰的模型而能够适用干扰补偿，尤其在控制对象的控制量的实测值与预测值的误差即预测误差周期性地变化时，即使表示预测误差的时间变化的波形的振幅相对于时间而不一定，也能够准确地预测控制量。控制器(200)考虑表示控制量的实测值与预测值的误差即预测误差的波形的振幅变化，使用一周期前的预测误差，对当前的控制量的预测值进行补偿。
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