公开(公告)号：CN106873506A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201611009487.5

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供校正装置、校正装置的控制方法、信息处理程序及记录介质，实现控制系统的特别是上述反馈控制系统的对目标值的追随性能的提高。指令值校正装置(1)利用控制对象(3)的本次控制周期中的控制量，对反馈控制部(2)接收的本次控制周期的指令值进行校正。

公开(公告)号：CN109283888A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201810148646.2

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  稲目幸生 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法及记录介质。本发明有效利用多个伺服控制体系各自的可动范围。本发明的控制器(10)将从第一逆运动学轨道(SP)中以不产生相位延迟的方式除去高频成分所得的校正后轨道(SPf)作为第一伺服控制体系(20)的指令轨道。

公开(公告)号：CN108345269A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710989500.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

公开(公告)号：CN106909074A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201611009748.3

申请日：2016-11-03

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供控制装置，即使不使用高精度的仿真模型，也能够高精度地检测特性变化、干扰、异常等。对控制对象进行控制的控制装置(100)具备：预测值计算部(121)，其针对控制对象的模型输出相对于输入值的输出值的预测值；预测误差计算部(122)，计算表示预测值与控制对象的输出的实测值之间的关系的关系值；以及变化检测部(124)，其对第一关系值和第二关系值进行比较，第一关系值为将控制对象正常动作的基准状态下的关系值，第二关系值为使控制对象动作的动作状态下的所述关系值。

公开(公告)号：CN108572609B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201810021715.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 真锅美树子 ,  浪江正树 ,  恵木守

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。

公开(公告)号：CN108345270A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710992218.3

申请日：2017-10-23

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G05B13/041 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种使得关于所任意选择的控制对象的动态特性模型容易制作的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置连接于具有反馈控制回路的控制设备。控制装置包括：输入部件，对控制设备提供识别输入；收集部件，自控制设备收集与识别输入对应的识别输出；以及制作部件，基于识别输入及识别输出来制作动态特性模型，所述动态特性模型反映出控制设备所控制的控制对象的动态特性、及控制设备所具有的反馈控制回路的动态特性。

公开(公告)号：CN106068480A

公开(公告)日：2016-11-02

申请号：CN201580011704.1

申请日：2015-03-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 真锅美树子 ,  浪江正树 ,  藤井高史

IPC: G05B19/042 ,  G05B19/05

CPC classification number: G05B19/056 ,  G05B19/05 ,  G05B2219/13004 ,  G05B2219/13125 ,  G05B2219/13186

Abstract: 虚拟设备设定信息存储部(11)存储有设定信息，所述设定信息用于确定是使用实体设备还是代替所述实体设备使用模拟了所述实体设备的虚拟设备程序。程序执行部(41)在被确定为参照所述设定信息使用所述虚拟设备的情况下执行虚拟设备程序。

公开(公告)号：CN105144168A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201480023533.X

申请日：2014-08-28

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 藤井高史 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G05B17/02 ,  G05B19/0426 ,  Y02P90/265

Abstract: 输入输出映射图存储部(36)存储表征控制器的端口与输入输出装置的端口的连接关系的输入输出映射图。模型程序执行部(23)执行用户通过用户输入部从库中选择出的控制器的模型程序、输入输出装置的模型程序以及控制对象设备的模型程序。模型程序执行部(23)在执行控制器的模型程序时，基于输入输出映射图，与输入输出装置的程序之间进行数据的交换。

公开(公告)号：CN109283888B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201810148646.2

申请日：2018-02-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  稲目幸生 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制方法及记录介质。本发明有效利用多个伺服控制体系各自的可动范围。本发明的控制器(10)将从第一逆运动学轨道(SP)中以不产生相位延迟的方式除去高频成分所得的校正后轨道(SPf)作为第一伺服控制体系(20)的指令轨道。

公开(公告)号：CN107850874B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201680046503.X

申请日：2016-10-31

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  小松雅和 ,  真锅美树子

IPC: G05B11/36 ,  G05B13/02 ,  G05B19/4155

Abstract: 一种控制装置(100)，其是对控制对象(2)进行控制的装置，配备：指令值生成部(20)，根据指令图案计算指令值；学习控制部(30)，反复计算包含修正值的修正数据，所述修正值是修正根据所述指令图案而算出的所述指令值；以及控制部(10)，根据所述指令值及所述修正数据计算修正后指令值，并对所述控制对象发送修正后指令值；并且所述学习控制部(30)根据反馈值与所述指令值的偏差、以及所述控制对象的响应的延迟特性，生成所述修正数据，所述反馈值是针对输出至所述控制对象的所述修正后指令值的反馈值，所述指令值是所述指令值生成部(20)所运算出的值。因此，能够容易地求出用于学习控制的控制对象的参数，以提高控制性能。