公开(公告)号：CN108345270A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710992218.3

申请日：2017-10-23

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 浪江正树 ,  茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  真锅美树子 ,  藤井高史

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G05B13/041 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明提供一种使得关于所任意选择的控制对象的动态特性模型容易制作的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置连接于具有反馈控制回路的控制设备。控制装置包括：输入部件，对控制设备提供识别输入；收集部件，自控制设备收集与识别输入对应的识别输出；以及制作部件，基于识别输入及识别输出来制作动态特性模型，所述动态特性模型反映出控制设备所控制的控制对象的动态特性、及控制设备所具有的反馈控制回路的动态特性。

公开(公告)号：CN108345269A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201710989500.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制程序及控制系统。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

公开(公告)号：CN108345269B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201710989500.6

申请日：2017-10-20

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 茜蒂艾莎·阿济兹赞 ,  浪江正树 ,  真锅美树子

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制系统及记录介质。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。