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公开(公告)号：CN111868658B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980018736.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。本发明削减与反馈控制有关的控制参数的调整工时。控制系统包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(450)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期，检测与移动机构(400)的位置有关的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，按照所设定的控制参数，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(264)，基于将预定的移动指令输出至移动机构(400)所得的反馈值的推移，来调整控制参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111868658A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201980018736.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明削减与反馈控制有关的控制参数的调整工时。控制系统包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(450)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期，检测与移动机构(400)的位置有关的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，按照所设定的控制参数，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(264)，基于将预定的移动指令输出至移动机构(400)所得的反馈值的推移，来调整控制参数。
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公开(公告)号：CN113165188A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980079105.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 对位装置具备：保持装置，其能够保持第二工件；移动装置，其使保持装置朝向第一工件移动；镜部件，其与第一工件相邻地配置，能够映出第二工件；图像传感器，其被配置成能够同时连续拍摄第一工件和在镜部件上映出的第二工件的镜像；以及控制装置，其根据基于由图像传感器拍摄到的第一工件和第二工件的镜像而计算出的第二工件相对于第一工件的位置，对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。
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公开(公告)号：CN113508352B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202080017544.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。
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公开(公告)号：CN113165188B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201980079105.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 对位装置具备：保持装置，其能够保持第二工件；移动装置，其使保持装置朝向第一工件移动；镜部件，其与第一工件相邻地配置，能够映出第二工件；图像传感器，其被配置成能够同时连续拍摄第一工件和在镜部件上映出的第二工件的镜像；以及控制装置，其根据基于由图像传感器拍摄到的第一工件和第二工件的镜像而计算出的第二工件相对于第一工件的位置，对移动装置进行反馈控制，使第二工件相对于第一工件进行对位。
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公开(公告)号：CN113508352A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080017544.2
申请日：2020-02-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/12
Abstract: 能够控制对位装置的移动装置的控制装置具备：第一统计处理部，其取得由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置，对取得的对象物的多个相对位置进行统计处理；第二统计处理部，其从位置传感器取得与由视觉传感器计算出的对象物的多个相对位置分别对应的保持装置的相对位置，对取得的保持装置的多个相对位置进行统计处理；以及移动控制部，其基于由第一统计处理部统计处理后的对象物的相对位置和由第二统计处理部统计处理后的保持装置的相对位置，对移动装置进行反馈控制，使对象物接近目标位置并相对于目标位置进行对位。
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