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公开(公告)号：CN108573273A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810141229.5
申请日：2018-02-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06K9/62
Abstract: 提供在使用了模板匹配的物体识别中用于将匹配处理实现高速化的图像处理装置、图像处理方法、模板作成装置、物体识别处理装置以及记录介质。标准模板作成部(202)按各层的每一层作成分辨率不同的多个标准模板。识别模板作成部(203)按各层的每一层作成体现多个标准模板的共用部分的共用模板和体现多个模板间的差异部分的识别模板。在上层等级的匹配处理中，使用标准模板，另一方面，在下层等级的匹配处理中，使用表示模板间的共用部分的共用模板和表示模板间的差异部分的识别模板。
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公开(公告)号：CN107851327A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680042130.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
CPC classification number: G06K9/6202 , G06T1/20 , G06T1/60 , G06T7/00
Abstract: 本发明包括：第一搜索步骤，利用模板匹配从第一图像中检测对象物；以及第二搜索步骤，在具有与第一图像相比宽为n倍、长为m倍的分辨率的第二图像中，将与第一搜索步骤中的检测到的位置对应的n像素×m像素的区域作为搜索范围，利用模板匹配从第二图像中检测对象物。粗细搜索中，在第二搜索步骤之前，以将可与模板的相同的元素进行对照运算的n×m个像素的数据存储在连续的存储器地址的方式，将第二图像的数据重新配置于工作存储器上，在第二搜索步骤中，使针对n×m个像素的n×m个对照运算在基于SIMD指令的比n×m少的次数的运算处理中执行。
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公开(公告)号：CN106062820A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480076713.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K9/4604 , G06K9/6211 , G06K9/6215 , G06K9/6292 , G06T7/001 , G06T2207/30164
Abstract: 一种图像识别装置具有：存储部，针对多个模型图像中分别存储特征点；特征点提取部，从输入图像提取特征点；以及识别部，通过将所述输入图像的特征点与各模型图像的特征点进行比较，算出所述输入图像与各模型图像之间的第一类似度，基于该第一类似度识别所述输入图像。所述识别部针对输入图像的与作为所述第一类似度的算出对象的模型图像的特征点一致的各个特征点，将该特征点对应的评分相加，算出所述第一类似度。所述多个模型图像中的包含所述特征点的模型图像的数量越少，与所述特征点对应的评分的值越大。
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公开(公告)号：CN106062819A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480076693.0
申请日：2014-03-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/001 , G06K9/6202 , G06K9/6857 , G06T2207/10024 , G06T2207/20016 , G06T2207/30164
Abstract: 一种图像处理装置具有：存储部，其存储有将多个模型的模型图像缩小而得到的模型模板；缩小部，其以各模型的缩小率使输入图像缩小；搜索部，其基于被缩小后的输入图像和模型模板搜索输入图像中的模型的位置。所述多个模型中的至少两个模型的以同一缩小率对模型图像进行缩小而得到的模型模板存储在所述存储部中。所述至少两个模型共用通过所述缩小部进行的处理。由此，能够从输入图像高速地识别或认知多个模型。
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公开(公告)号：CN109791691B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201780059575.2
申请日：2017-10-24
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
Abstract: 条纹状区域检测装置具有：图像取得部，其取得图像；第1滤波器运算部，对所述图像应用对沿着第1方向的亮度的增加有反应的第1滤波器，取得所述第1滤波器的应用位置处的所述第1滤波器的响应值即第1响应值；第2滤波器运算部，其对所述图像应用对沿着所述第1方向的亮度的减小有反应的第2滤波器，取得所述第2滤波器的应用位置处的所述第2滤波器的响应值即第2响应值；检测部，其根据将所述第1响应值和所述第2响应值进行整合得到的整合值，检测具有如下宽度的条纹状区域，该宽度与所述第1滤波器的应用位置和所述第2滤波器的应用位置之间的沿着所述第1方向的距离对应；以及输出部，其输出通过所述检测部得到的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110348279B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910179773.3
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06V10/776 , G06V20/64 , G06V10/74 , B07C5/34
Abstract: 物体识别处理装置和方法、以及物体拣选装置和方法。在物体的三维位置姿势的识别中，判别因可靠度差的相似评分导致的精度低的识别结果。物体识别处理装置具备：模型数据取得部，其取得物体的三维模型数据；计测部，其取得包括物体的三维位置信息的计测数据；位置姿势识别部，其根据三维模型数据和计测数据来识别物体的位置姿势；相似评分计算部，其计算示出该位置姿势识别结果中的、两个数据的相似度的相似评分；可靠度计算部，其计算示出物体的三维形状的特征的指标，并根据该指标计算相似评分的可靠度；以及整合评分计算部，其根据相似评分和可靠度来计算示出物体的位置姿势识别结果合格与否的整合评分。
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公开(公告)号：CN109934869B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811183216.0
申请日：2018-10-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供位置姿势推断装置、位置姿势推断方法及记录介质，其在使用3D数据和2D图像两者的信息的同时，能够比现有更为提高物体的位置姿势的推断精度。三维详细位置姿势推断装置(140)具备进行三维位置姿势推断的第一位置姿势推断部(145)及第二位置姿势推断部(146)。第一位置姿势推断部(145)使用3D数据对六参数(平移x、y、z及旋转Φ、γ、θ)进行最优化，另一方面，第二位置姿势推断部(146)基于第一位置姿势推断部(145)中使用3D数据的三维位置姿势推断的结果，仅对能以2D图像高精度地推断的三参数(平移x、y及旋转θ)进行最优化。
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公开(公告)号：CN109145935B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201810430347.8
申请日：2018-05-08
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 小西嘉典
IPC: G06V10/75
Abstract: 本申请公开一种模板制作装置及其方法、物体识别处理装置以及存储介质，提供一种缩短基于模板匹配的物体识别中使用的模板的制作时间的技术。一种模板制作装置制作被利用于模板匹配的物体识别用的分层模板，所述模板制作装置包括：视点位置制作部，制作多个近似球形状，所述近似球形状各顶点的间隔均等且所述各顶点被设定为各视点位置，在制作的每一个所述近似球形状中，所述各视点位置的间隔不同；以及模板制作部，按每一个所述近似球形状，制作与从所设定的所述各视点位置观察的对象物体对应的多个模板。
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公开(公告)号：CN109773776B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811049588.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种把持方法、把持系统以及存储介质，即使存在无法获取三维测量信息的区域，也能够把持对象物。该把持方法使用具备多个手指的多指手(H)把持对象物W。该把持方法包括：距离信息获取步骤，使用三维测量传感器(16)，对包含对象物(W)的区域进行测量并获取三维信息；以及插补步骤，当在区域内存在无法获取三维信息的区域时，划分测量区域和未测量区域，并利用与在手指的开闭方向上隔着未测量区域UA相邻的两个位置对应的距离信息中、与距离较近位置对应的距离信息进行插补。并且，确定用于把持对象物(W)的手指之间的间隔，并基于此对多指手进行控制。
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