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公开(公告)号：CN109973759B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910319814.4
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种沿直管道壁面行走的吸附式全向移动机器人，涉及特种机器人技术领域。吸盘上端封闭，下端敞口，吸盘的封闭端中部设有出风口，风机固定安装在吸盘内，吸盘的任意两个相对侧壁的下端面为向下凸出的圆弧面，吸盘四个侧壁的下端面均固定有密封裙，固定在两个圆弧面上的密封裙的型线与管道横截面的内边缘形状相一致，密封裙始终与管道内壁形成恒定高度的气隙；车体底盘及框架固定在吸盘内，每个麦克纳姆轮均安装在对应的驱动电机输出轴上，每个驱动电机均安装在对应的支架上，四个支架均与车体底盘及框架铰接；控制器固定在车体底盘及框架上，控制器用于控制四个麦克纳姆轮启停。本发明吸附至直管道内，以实现不同材质管道的全方位高覆盖运动检测。
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公开(公告)号：CN110916770B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201911251527.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 医用穿刺针形状标定采集装置，属于穿刺针形状标定领域。解决了现有技术中没有对穿刺针标定模型中所需数据进行采集的装置的问题。本发明包括校准夹板、角度传感器和手轮；校准夹板内夹持有标定穿刺针的针头，通过旋转手轮，从而使手轮带动待标定穿刺针转动，通过角度传感器可以准确地采集到受力方向相对初始方向转过的角度，通过标定穿刺针的内针内的布拉格光栅的光纤测得布拉格光栅的当前中心波长，从而获得布拉格光栅的中心波长偏移量；从而为构建待标定穿刺针的穿刺针标定模型提供数据基础。本发明主要用于形变的穿刺针进行数据采集。
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公开(公告)号：CN111844005A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R-P-2R-P-2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D-H法对2R-P-2R-P-2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R-P-2R-P-2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN111604900A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010420650.7
申请日：2020-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于机械手在手操作的目标参数检测方法，所述方法包括步骤一：完成机械臂、机械手和传感器的标定及初始化；步骤二：控制机械臂和机械手的运动，检验是否可以完成特定运动；步骤三：利用力/力矩传感器检测机械手在竖直自由状态和限定偏转状态下的待测目标受力信息；步骤四：利用力/力矩传感器检测机械手处于随机状态下的待测目标受力信息；步骤五：机器人完成当前待测目标的质量和质心位置检测后，如进行新目标的参数检测，需执行步骤二进行特定运动检验，并依据检验通过情况，进一步执行步骤三或步骤四，计算新目标的质量和质心位置。本发明有助于增强机器人对未知目标的参数检测和灵巧操作的能力。
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公开(公告)号：CN110916770A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911251527.0
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 医用穿刺针形状标定采集装置，属于穿刺针形状标定领域。解决了现有技术中没有对穿刺针标定模型中所需数据进行采集的装置的问题。本发明包括校准夹板、角度传感器和手轮；校准夹板内夹持有标定穿刺针的针头，通过旋转手轮，从而使手轮带动待标定穿刺针转动，通过角度传感器可以准确地采集到受力方向相对初始方向转过的角度，通过标定穿刺针的内针内的布拉格光栅的光纤测得布拉格光栅的当前中心波长，从而获得布拉格光栅的中心波长偏移量；从而为构建待标定穿刺针的穿刺针标定模型提供数据基础。本发明主要用于形变的穿刺针进行数据采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107009347B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710233293.1
申请日：2017-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于炼钢机器人测温、取样工具头放取的柔性装置，本发明涉及一种工具放取装置，本发明的工具头包括筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰、接口模块和数据连接管，筋板法兰、锥形贴合块、连接法兰和接口模块由左至右依次设置，筋板法兰的外表面设有数个筋板，数个筋板沿同一圆周均布设置；放置座包括柔性基座、倾斜座板、数个V型柔性块、数个压缩弹簧和数个光电传感器，每个阶梯槽中安装一个V型柔性块，V型柔性块靠近锥形槽一侧设有导向斜口，V型柔性块的V型底部设有轨道，V型柔性块的V型两侧外壁与阶梯槽的内壁之间设有数个压缩弹簧，每个传感器安装孔中装有一个光电传感器，倾斜座板设置在柔性基座的下面。本发明用于炼钢测温及取样。
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公开(公告)号：CN120002632A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510140496.0
申请日：2025-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种水下机械臂自适应神经网络控制方法，属于水下智能机器人机械臂控制技术领域，获取历史数据和实时数据，通过RBF神经网络模拟水下机械臂的运行状态，通过历史数据训练模型来进行预测，实时数据用于和模型预测数据进行对比，判断模型预测的准确性，并根据误差情况对水下机械部的进行修正，进而生成自适应控制命令，实现对水下机械臂实时运行状态的精准控制，本发明可以在不同的水环境下使机械臂能够按照预定轨迹工作，机械臂可以自动适应不同水环境，显著提高了水下机械臂末端运行精度、自适应能力、工作效率。
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公开(公告)号：CN111724436B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010583060.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设计点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN114290332B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111626316.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节空间轨迹，进而得到机械臂末端轨迹；能够使机械臂在GIS管道中规划出有效避障路径，实现机械臂在GIS管道中检测作业。
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公开(公告)号：CN117428762A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311342213.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人的运动规划方法及设备，属于核工业蒸汽发生器四足机器人运动规划技术领域。为了解决现有的机器人检修蒸汽发生器管板时存在规划效率低的问题，以及规划方案的执行成功率有待于提高的问题。本发明首先进行遍历搜索确定基座与足端的运动空间，确定可行落足集合；然后将给定的折线路径分成多个直线路径，进而规划基座轨迹，确定基座位置，同时对于每一段直线路径，机器人根据的转向运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断转向运动过程，直到机器人调整姿态为面向给定朝向，完成转向运动；机器人根据直线运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断重复直线运动过程，直到机器人基座到达直线路径的终点。
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