公开(公告)号：CN102049778A

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN201010522183.5

申请日：2010-10-25

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 入江俊充 ,  桥口幸男 ,  村井真二

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40564

Abstract: 本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收容有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。

公开(公告)号：CN1142890C

公开(公告)日：2004-03-24

申请号：CN00818757.6

申请日：2000-12-04

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桥口幸男 ,  村井真二 ,  石川伸一

IPC: B66F11/04

CPC classification number: H02G1/02 ,  B60M1/28 ,  B66F11/044

Abstract: 本发明是即使在从远距离、对悬臂顶端部的作业位置的定位中，也确保所希望的位置精度的装置。为此，它具备：悬臂顶端位置运算装置(2)，根据悬臂各轴位置检测装置(1)检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置(3)；第1悬臂动作量计算装置(11)，根据距离计测装置(3)的输出及计测误差判定装置(10)的输出，计算一直到保证了距离计测装置(3)的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；以及第2悬臂动作量计算装置(15)，在可以到达的区域内，根据：从由距离计测装置(3)检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置；对作业对象规定的作业位置；以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。

公开(公告)号：CN1433376A

公开(公告)日：2003-07-30

申请号：CN00818757.6

申请日：2000-12-04

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桥口幸男 ,  村井真二 ,  石川伸一

IPC: B66F9/24

CPC classification number: H02G1/02 ,  B60M1/28 ,  B66F11/044

Abstract: 本发明是即使在从远距离、对悬臂顶端部的作业位置的定位中，也确保所希望的位置精度的装置。为此，它具备：悬臂顶端位置运算装置(2)，根据悬臂各轴位置检测装置(1)检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置(3)；第1悬臂动作量计算装置(11)，根据距离计测装置(3)的输出及计测误差判定装置(10)的输出，计算一直到保证了距离计测装置(3)的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；以及第2悬臂动作量计算装置(15)，在可以到达的区域内，根据：从由距离计测装置(3)检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置；对作业对象规定的作业位置；以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。

公开(公告)号：CN203344057U

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201320088811.2

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  村井真二 ,  入江俊充 ,  沓掛史典

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/00 ,  B25J15/0047 ,  Y10S901/39

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人手和机器人系统。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。