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公开(公告)号：CN103345249B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310286100.0
申请日：2013-07-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于目标显著性的直角坐标机器人定位系统及方法。现有技术中定位系统存在定位实时性差、硬件价格较高、设备通用性差等问题。本发明直角坐标机器人由三台步进电机、三根导轨、滚珠丝杠传动系统和力传感器构成；三根导轨两两垂直，每根导轨内设有滚珠丝杠传动系统和力传感器，每个滚珠丝杠传动系统都由单独一台步进电机驱动；其中竖直导轨上设置有工业摄像机；三台步进电机通过控制器数据线与控制器连接，控制器通过串行数据总线与计算机连接；摄像机通过摄像机数据线与计算机连接。本发明具有较高的实时性，较好的通用性，且价格较低。
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公开(公告)号：CN103426166A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310286112.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和单目的机器人手眼协同定位方法。现有的激光与视觉配合的定位方法实时性差、对硬件要求较高，而且协同定位设备不便于便携性、成本高。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用单目与激光进行目标测距；（2）利用D-H方法，以及测距系统相对于机械臂末端位置、姿态不变的特性计算测距系统在三维空间中的位置和姿态（3）在上述关键技术基础上，实现了目标三维坐标的获取。本方法定位精度较高、实时性良好，且所需的硬件成本低廉，是一种非常实用的三维定位方案。
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公开(公告)号：CN114995442A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210680680.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。
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公开(公告)号：CN112486191B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011177917.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113341951B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110523501.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341951A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110523501.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合A Star算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景中的危险源带来的风险，可用于存在危险源的灾后救援场景，实现机器人完成任务或突发情况时逃逸的路线规划。
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公开(公告)号：CN112894817A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110110575.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。
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公开(公告)号：CN110975269A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911309504.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开了基于震动波形的跳绳计数台及计数方法，包括：微处理器模块、震动传感模块、人机交互模块、通信与接口模块、电源模块、测试台、OLED模块、蓝牙模块；包括如下步骤：步骤一，将测量得到震动信号以时间为自变量得到震动信号的时域序列；步骤二，对震动信号的时域序列进行快速傅里叶变换得到震动信号的频域数据；步骤三，对实时得到的震动信号频域数据与提前录制好的跳绳震动频域数据模板计算互相关系数；步骤四，当互相关系数大于阈值时，增加跳绳计数值；当相邻两次计数之间时间间隔小于0.2s时，不增加跳绳计数值。
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公开(公告)号：CN104865826A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510121747.7
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法。本发明采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，对于每一个机器人，在每一时刻，都可以使用自己和他的邻居机器人通过网络传输过来的新的质量参数数据来更新建立的环境质量参数模型；再在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题，采用预测控制方法，获得机器人理想的最优运动轨迹；最后建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，可以保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。
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公开(公告)号：CN119785081A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411831538.7
申请日：2024-12-12
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N5/022
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置，其通过单线激光雷达的采集数据对被测场景进行初步分类，并通过深度相机的采集数据进一步分类被测场景，通过结合不同传感器的检测结果，能够补充不同传感器之间的信息缺失。当视觉受光线影响或环境中视觉特征较少时，其他传感器能够保持稳定，保证整体识别的鲁棒性；同时，本发明通过目标检测模型对被测场景中物体进行检测，并结合知识图谱的关联推理能力，对检测到物体语义进行推断，进而推断机器人所处场景，为后续任务决策提供了依据，使机器人能够根据场景选择最优的任务执行策略；通过综合利用多维信息，场景识别精度高。
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