公开(公告)号：CN119784963A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411763237.5

申请日：2024-12-03

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 陈静 ,  张波涛 ,  任征 ,  张政 ,  李雅雯 ,  吕强

IPC: G06T17/05 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S17/86 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下的全局语义高程地貌地图构建方法，其使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的复杂地貌进行更为细致的划分，并通过图像关键帧筛选、点云语义映射和多传感融合等步骤，创建含有丰富环境信息的高程地貌地图，以用于提高室外机器人的导航效率。同时，本发明能够详细表征地貌起伏落差变化以及周围环境物体的高度信息，弥补二维栅格地图构建室外环境模型的不足，为室外机器人的导航提供了更为详细的环境信息，提高了机器人导航的准确性和合理性；此外，语义高程地图是一种栅格地图，能降低地图存储量，极大提高机器人处理器的运算效率，也可降低野外机器人芯片的性能需求。

公开(公告)号：CN119785081A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411831538.7

申请日：2024-12-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张宝池 ,  张波涛 ,  张政 ,  李雅雯 ,  王坚 ,  柳雄顶

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N5/022

Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的场景识别方法及装置，其通过单线激光雷达的采集数据对被测场景进行初步分类，并通过深度相机的采集数据进一步分类被测场景，通过结合不同传感器的检测结果，能够补充不同传感器之间的信息缺失。当视觉受光线影响或环境中视觉特征较少时，其他传感器能够保持稳定，保证整体识别的鲁棒性；同时，本发明通过目标检测模型对被测场景中物体进行检测，并结合知识图谱的关联推理能力，对检测到物体语义进行推断，进而推断机器人所处场景，为后续任务决策提供了依据，使机器人能够根据场景选择最优的任务执行策略；通过综合利用多维信息，场景识别精度高。

公开(公告)号：CN119538969A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411416985.6

申请日：2024-10-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 任征 ,  张波涛 ,  陈静 ,  张政 ,  徐晨阳 ,  仲朝亮 ,  吕强

IPC: G06N3/008 ,  G06F18/23

Abstract: 本发明公开了基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，涉及人工智能技术领域。本发明提供的基于3D激光雷达的巡逻机器人隐藏区域的自主认知算法，包括采用地面点云滤波算法获取非地面点云；对于获得的非地面点云，根据欧式距离划分同心圆区域，并分别对同心圆区域的点云进行欧式聚类，获得聚类后的点云簇；根据点云簇，计算轴对齐边界框，并获取隐藏点坐标；根据点云簇，计算其定向边界框，并通过视线遮挡方式计算遮挡点坐标，从而自动计算获得遮挡角度。因此，采用上述方法，利用3D激光雷达数据，实现在巡逻过程中根据角度信息合理地选择隐藏区域，达到隐藏效果，从而更好地完成巡逻任务，且具有较高的鲁棒性和实用性。