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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112116530B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910533932.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种鱼眼图像畸变矫正方法、装置和虚拟显示系统，涉及计算机视觉技术领域。包括：当对图像进行矫正时，获取第一鱼眼相机拍摄的第一图像；根据第一投影映射关系，将该第一图像中的像素点投影到多个第一虚拟视点相机的成像平面上，得到多个第一虚拟视点图像；将该多个第一虚拟视点图像拼接成该第一图像矫正后的第二图像。通过该多个第一虚拟视点相机可以得到该第一图像矫正后的第二图像。由于该多个第一虚拟视点相机的视域范围覆盖该第一鱼眼相机的视域范围，因此，通过该多个第一虚拟视点相机得到第一图像的矫正图像时，无需截取第一图像中的部分图像，不会减小可利用视域，得到的矫正后的第二图像中，保留的信息更加完整。
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公开(公告)号：CN111754579B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910241932.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种多目相机外参确定方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：先根据当前摄像头拍摄的当前图像中的M个特征点，确定M个地图点中每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标。然后根据可移动设备在N个关键帧时刻的理论位姿和参考尺度比例，确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿。最后根据M个地图点中的每个地图点在N个关键帧图像中对应的像素点的图像坐标、可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿、M个地图点的三维位置信息和当前摄像头的内参，确定当前时刻当前摄像头相对于基准坐标系的外参。本申请确定可移动设备在N个关键帧时刻的实际位姿的过程简便，且本申请可以在线确定多目相机的外参，高效省时。
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公开(公告)号：CN114187344A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111348552.8
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；确定第二虚拟相机的目标姿态与初始姿态之间的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点；基于所述目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。通过本申请的技术方案，可以基于三维视觉地图对目标场景的终端设备进行全局定位，对终端设备进行准确定位。
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公开(公告)号：CN114184193A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010963509.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请是关于一种定位方法及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。本申请避免自然光对定位产生影响。
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公开(公告)号：CN112116530A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910533932.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种鱼眼图像畸变矫正方法、装置和虚拟显示系统，涉及计算机视觉技术领域。包括：当对图像进行矫正时，获取第一鱼眼相机拍摄的第一图像；根据第一投影映射关系，将该第一图像中的像素点投影到多个第一虚拟视点相机的成像平面上，得到多个第一虚拟视点图像；将该多个第一虚拟视点图像拼接成该第一图像矫正后的第二图像。通过该多个第一虚拟视点相机可以得到该第一图像矫正后的第二图像。由于该多个第一虚拟视点相机的视域范围覆盖该第一鱼眼相机的视域范围，因此，通过该多个第一虚拟视点相机得到第一图像的矫正图像时，无需截取第一图像中的部分图像，不会减小可利用视域，得到的矫正后的第二图像中，保留的信息更加完整。
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