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公开(公告)号：CN106514620A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611039829.8
申请日：2016-11-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，连杆八一端与三角连接板第二角连接另一端连接在执行终端上，连杆九一端连接在连杆六上另一端连接在曲柄轮上，连杆十一端连接在曲柄轮上另一端连接在连杆五上，连杆十一一端连接在连杆十上另一端连接在连杆三上。本发明采用曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，冲击振动也减少了，传动的效率与传统的机构相比有了提高。
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公开(公告)号：CN106807614B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN201710050329.2
申请日：2017-01-20
申请人： 广西大学
IPC分类号： B06B1/04
摘要： 一种由电磁致动器激发的扭振激励器，激振力臂的中心与激振筒架底面的圆心固定连接，第一电磁致动器和第二电磁致动器分别固定在激振力臂的两端，正电极环和负电极环安装在固定在激振筒架的外筒壁上，正电极环和负电极环分别通过导线与第一电磁致动器和第二电磁致动器连接，正电刷和负电刷都固定在电刷底座上，正电刷与正电极环接触，负电刷与负电极环接触，正电刷和负电刷连接至电源，转轴一端固定连接在激振筒架底面的圆心处。转轴由动力源带动旋转，激振力臂和机架由于与转动轴刚性连接，随转轴一同旋转。致动器产生的周期性切向力在圆心处造成周期性力矩，使得转轴受到扭振激励。从来实现对转轴施加扭振激励的功能，结构简单紧凑，可靠性好。
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公开(公告)号：CN106737574B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611041386.6
申请日：2016-11-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种可控连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与三角连接板第一角连接，三角连接板第二角与连杆三一端连接，连杆三另一端与连杆四一端连接，连杆四另一端连接在连杆十二上，连杆五一端连接在机架上另一端与连杆六一端连接，连杆六另一端与三角连接板第三角和连杆十二一端同时连接，连杆七一端连接在机架上另一端与连杆八一端连接，连杆八另一端连接在连杆六上，连杆九一端连接在连杆八上另一端连接在连杆三上。本发明适用于高转速的场合，也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。
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公开(公告)号：CN106514620B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201611039829.8
申请日：2016-11-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种七自由度可控曲柄连杆式机械爪，连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上，连杆四一端连接在机架上另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端连接在连杆三上，连杆六一端连接在机架上另一端与连杆七一端连接，连杆七另一端与三角连接板第一角连接，连杆八一端与三角连接板第二角连接另一端连接在执行终端上，连杆九一端连接在连杆六上另一端连接在曲柄轮上，连杆十一端连接在曲柄轮上另一端连接在连杆五上，连杆十一一端连接在连杆十上另一端连接在连杆三上。本发明采用曲柄连杆机构使得运动的精度得以大幅度提高，冲击振动也减少了，传动的效率与传统的机构相比有了提高。
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公开(公告)号：CN106638734A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611033902.0
申请日：2016-11-18
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有锁定变胞功能的电力直线驱动可控连杆式挖掘机，特征结构如下：电动推杆一端也连接在机架上另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在第五连杆上，第五连杆一端连接在斗杆上另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在铲斗上，第七连杆一端连接在斗杆上另一端与第八连杆一端连接，第八连杆另一端连接在电磁制动器上，电磁制动器安装在大臂上，第九连杆一端连接在电磁制动器上另一端通过转动副七同时与电动推杆和第三连杆连接。本发明采用了电力驱动可控机构，可由伺服电机组成的驱动系统实现对挖掘机工作装置进行控制，可以实现柔性化运动和可编程智能化工作。
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公开(公告)号：CN106069236A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610412362.0
申请日：2016-06-12
申请人： 广西大学
IPC分类号： A01G3/08
CPC分类号： A01G3/08
摘要： 一种多自由度可控机构式树枝修剪机械手，第一连杆一端连接在机架上，另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在伸缩杆的后半节上，第三连杆一端连接在机架上，另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第一三角连接件的第一角连接，第一三角连接件的第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在伸缩杆的后半节上，再通过第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆以及第十三连杆的连接，形成多个并联闭环子链。本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点。
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公开(公告)号：CN106041902A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610464989.0
申请日：2016-06-23
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/04 , B25J15/0206
摘要： 一种四自由度十杆可控机构式码垛机器人，包括手臂升降机构、姿态保持机构、回转支承、底座、末端执行器、伺服电机以及减速器。手臂升降机构包括旋转机架、第一主动杆、第一折杆、支撑杆、横杆、第二连杆和第二主动杆；姿态保持机构包括第一平衡杆、第二折杆、第二平衡杆和平动保持架，旋转机架通过回转支承与底座连接；末端执行器连接在平动保持架上。本发明采用多连杆可控机构,利用安装在旋转机架上的伺服电机进行驱动，具有刚度高、运动惯量小、承载能力强、姿态控制精确、动力学特性好的优点，满足高速、重载搬运码垛需求。
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公开(公告)号：CN105945474A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610379121.0
申请日：2016-06-01
申请人： 广西大学
CPC分类号： B23K37/0252 , B25J9/106
摘要： 一种多自由度可调式焊接机器人，第一连杆下端连接在机架上，上端连接第二连杆上；第三连杆一端连接在机架上，另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与伸缩杆一端连接，伸缩杆另一端连接在第一滑块上；第六连杆一端连接在第三连杆上，另一端与第七连杆一端连接，第七连杆另一端连接在第一滑块上；第十连杆一端连接在第二滑块上，另一端与第十一连杆一端固定连接，第十一连杆另一端与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端安装有末端执行器。本发明结合串联机器人和并联机器人的优点，具有工作空间大、刚度高、承载强、可靠性好、快速定位等优点，能适应多种复杂作业。
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公开(公告)号：CN105525638A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610030404.4
申请日：2016-01-18
申请人： 广西大学
摘要： 一种四自由度多连杆可控机构式反铲挖掘机，该挖掘机的动臂一端安装在机架上，动臂另一端铰接在斗杆上，斗杆一端铰接在铲斗上，另一端与第三斗杆连杆一端铰接，第三斗杆连杆另一端铰接在第二斗杆连杆上，第二斗杆连杆一端安装在动臂上，另一端与第一斗杆连杆一端铰接，另一端与斗杆驱动杆一端铰接，斗杆驱动杆另一端连接在机架上，电动推杆一端安装在斗杆上，电动推杆另一端与三角连接板的第一端铰接，三角连接板的第二端与铲斗连杆一端连接，铲斗连杆另一端连接在铲斗上。本发明将用连杆传动代替了传统挖掘机的液压传动，克服了液压元件的制造精度要求较高、装配要求严格、维修业较困难，工作油液的黏度受温度的影响较大，以及油液泄露的缺点。
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公开(公告)号：CN206287151U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621430757.5
申请日：2016-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，该机器人的杆一的一端连接在机架上另一端与杆二的一端连接，杆二的另一端连接在载物台上，杆三的一端连接在机架上另一端连接在载物台上，杆四的一端连接在机架上另一端与杆五的一端连接，杆五的另一端连接在杆三上，杆六中部连接在载物台上，杆六的一端与电动推杆一端连接，电动推杆另一端连接在杆一上，杆六的另一端与杆七一端固定连接，杆六和杆七固定连接成L形，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端连接在焊枪上。本实用新型提高了机器人承载能力，并可以快速定位焊接位置，提高焊接效率。而且杆件均为轻杆，机构运动惯量小，动力性能好，故电机相同功率下，本实用新型效率更高。
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