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公开(公告)号：CN105775771B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610280461.8
申请日：2016-04-29
Applicant: 广西大学
Abstract: 多活动度可控机构式码垛机器人，该机器人的杆一一端连接在平台上，杆一另一端与三角连接板的第一角连接，杆二一端与三角连接板第二角连接，杆二另一端连接在执行器上，杆三一端连接在平台上，杆三另一端、三角连接板第三角以及杆四一端三者同时连接在一起，杆四另一端连接在执行器上，杆五一端连接在平台上，杆五另一端与杆六一端连接，杆六另一端与杆七一端连接，杆七另一端连接在杆四上，杆八一端连接在杆三上，杆八另一端连接在杆六上，平台通过转动副十四安装在行走机构上。本发明能解决传统开链式串联机器人手臂笨重、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机器人具有较好的动力学性能，能较好的满足高速重载搬运码垛的要求。
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公开(公告)号：CN104551477B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410817779.6
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种利用多自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN105804129A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610327934.5
申请日：2016-05-17
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多连杆电动可控装载机，所述装载机的连杆一一端通过转动副一连接在车体上，连杆一另一端通过转动副二连接在铲斗上，连杆二一端转动副三连接在车体上，连杆二另一端通过转动副四与连杆三一端连接，连杆三另一端通过转动副五连接在连杆一上，所述连杆四一端通过转动副六连接在车体上，连杆四另一端通过转动副七连接在铲斗上，连杆五一端转动副八连接在车体上，连杆五另一端通过转动副九与连杆六一端连接，连杆六另一端通过转动副十连接在连杆二上。本发明用多连杆机构替代液压传动系统，克服了液压挖掘机维修保养成本高等缺点，在保证装载要求的前提下，能轻易避免机械式装载机因铲斗接近或达到极限位置，提高了电动装载机的可靠性。
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公开(公告)号：CN104552255B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410814209.1
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种多自由度可控机构式焊接机器人，立柱一端通过转动副与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104589301B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410787423.2
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626108A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410826310.9
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种先进多自由度可控机械手，该可控机械手第二主动杆下端连接在回转平台上，第二主动杆上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接第四连杆上；第二连杆下端连接在回转平台上，第二连杆上端连接在第四连杆上；第四连杆一端连接在手腕部上，第四连杆另一端与第三主动杆一端连接，第三主动杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与手腕部一端连接，手腕部另一端连接手爪上；第一主动杆下端连接在转动平台上，第一主动杆上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用串并联机构，兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷。
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公开(公告)号：CN104626092A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410787598.3
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种具有七连杆四自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、连杆以及机械手。主动杆均与旋转机架连接，第一主动杆与第一拉杆连接，第二主动杆与第一连杆连接，第三主动杆与第二拉杆连接，第一拉杆与第一连杆连接，第二连杆分别与第二拉杆、第一连杆连接，机械手与第二连杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104625519A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410814186.4
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/02 , B23K37/0247 , B23K37/0282
Abstract: 本发明涉及一种利用多自由度可控移动式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104612192A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410769080.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种具有主动变胞功能的可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104552258A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410814254.7
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种六自由度摇臂式移动焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与主臂另一端连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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