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公开(公告)号：CN104594405B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410826070.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种通过主动变胞实现大臂姿态保持的可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104504959B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410786763.3
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
IPC: G09B9/12
Abstract: 本发明提供含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、作动筒主动件、作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作动筒主动件安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四作动筒主动件分别与第一、第二、第三、第四作动筒从动件相连，第一、第二、第三、第四作动筒从动件的另一端均与座舱平台相连，伺服控制器安装在旋转机架上，其输出端与作动筒相连。本发明通过伺服电液作动筒来控制两个闭环子链机构在空间的运动，从而实现座舱平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、控制简单、有效载重高、动力学性能好的优点，并将模拟器平台安装在车体上，满足多种飞行训练场合需求。
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公开(公告)号：CN105057148A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510452133.7
申请日：2015-07-28
Applicant: 广西大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 一种六自由度七杆串并联喷涂机器人，该喷涂机器人的主动杆、直线驱动器、支撑杆与旋转机架连接，主动连杆与主动杆连接，主动连杆另一端与支撑杆连接，动臂台与支撑杆和直线驱动器连接，转动臂与动臂台连接，摆臂与转动臂连接，喷头台连接于摆臂上，喷头连接在喷头台上。本发明采用串并联一体结构代替原有机器人所运用的单一串联结构，刚度高，并将平行四边形连杆机构应用于本发明上，易于实现精确控制，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104627690A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410826309.6
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
IPC: B65G61/00
CPC classification number: B65G61/00
Abstract: 一种十三杆可控码垛机构，该码垛机构的大臂一端连接到旋转机架上另一端与中臂一端连接，中臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与末端执行器连接；所述第四连杆一端连接到旋转机架上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第一支撑杆一端连接在第二复合铰链上另一端连接在第一复合铰链上；第二支撑杆一端连接在第四复合铰链上另一端连接在第三复合铰链上；所述第二连杆一端连接在旋转机架上另一端连接在中臂上，第二主动杆一端连接到旋转机架上另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用三个平等四边形机构使末端执行器始终保持平，承载能力大。
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公开(公告)号：CN104626095A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410826561.7
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂，该机械臂的第一大臂下端安装在小车上上端与第二大臂一端连接；第二大臂另一端与第三大臂一端连接，第三大臂另一端连接在机械抓手上；第二主动杆下端安装在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在复合铰链上；第三主动杆下端安装在小车上上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在第二大臂上；第一主动杆下端安装在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一大臂上。本发明中，三台伺服电机驱动安装在小车上克服了机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104626093A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410787612.X
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种具有六连杆四自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、组合主动杆、拉杆、主动杆销、连杆、连杆销以及机械手。组合主动杆安装在机架上，第一连杆与第二连杆通过连杆销组成组合连杆与组合主动杆相连，机械手与组合连杆组连接，第一主动杆一端与机架连接，另一端与拉杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104626091A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410786764.8
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明提供一种多自由度并联码垛机器人，包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二主动杆、第四连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，而且该码垛机器人结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
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公开(公告)号：CN104625506A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410817818.2
申请日：2014-12-23
Applicant: 广西大学
CPC classification number: B23K37/0252
Abstract: 本发明涉及一种利用多自由度摇臂式移动连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆和第六连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104625495A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410786762.9
申请日：2014-12-17
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明提供一种多连杆六自由度串联移动式焊接机器人，包括一个可移动平台和一个串联的执行机构子链。所述串联的执行机构子链包括机架和执行机构。本发明通过可移动平台实现机器人的行走功能，通过串联的执行机构子链实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。
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公开(公告)号：CN104594413A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410829221.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 广西大学
Abstract: 一种电磁式主动变胞4R-5R-5R多闭链连杆可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油的缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具有液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
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