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公开(公告)号：CN112859856A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110030102.8
申请日：2021-01-11
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。
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公开(公告)号：CN112733365A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110036157.X
申请日：2021-01-12
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种D‑H法建立连杆坐标系的优化方法，提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D‑H表示法(简称CFDH法)。包括如下步骤：步骤1，CFDH法坐标系建立方法的提出；步骤2，连杆变换的推导；步骤3，运动学方程的建立。本发明提出的CFDH法满足机器人运动学建模的需求，可有效解决标准D‑H法建模存在的无法进行局部关节位置分析的问题，解决标准D‑H法因允许坐标系建立在轴线的延长线上而导致不能针对所有关节连杆进行建模和建立的机器人模型与实体不一致的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111941426A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010824024.4
申请日：2020-08-17
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种远程操控移动机械臂的控制系统及其方法，包括本地操控终端和远程执行终端；本地操控终端包括LeapMotion体感控制器、PC机和通讯模块A；远程执行终端包括控制系统、通讯模块B、摄像头、陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块、舵机驱动模块、移动平台和机械臂；摄像头将移动机械臂周围环境信息输入控制系统，控制系统将视频发送至PC机；LeapMotion体感控制器将人手部的动作信息输入PC机进行处理并转换成指令发送至控制系统；控制系统依据指令通过陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块控制移动平台移动至目标点位置，通过舵机驱动模块控制机械臂完成指定的任务。本发明通过体感控制器远程操控移动机械臂，使得机械臂的控制更加精准，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN217672925U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221776373.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于红外线定位的室内机器人，包括底座、中心驱动轮、前辅助轮、后辅助轮和红外线发射器，所述底座的两边设有安装部，所述底座的中间固定有横梁，所述横梁的上方设有红外线发射器，所述横梁的中间两侧固定有驱动电机，所述驱动电机穿过安装部并连接有中心驱动轮，所述中心驱动轮位于前辅助轮后辅助轮之间的位置。本实用新型具有防止卡位，保证机器人行走的特点。
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公开(公告)号：CN220637897U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202321931658.5
申请日：2023-07-21
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本实用新型公开了一种立体视觉机器人，包括机器人主体，所述机器人主体下方设有移动机构，所述机器人主体上方设有升降装置，所述升降装置的顶部设有支撑板，所述支撑板上方设有视觉传感器，所述视觉传感器下方连接有调节机构，所述调节机构带动视觉传感器进行全方位转动。本实用新型中的视觉传感器可以进行全方位转动，能够在不移动机器人整体的情况下获取机器人周边任意位置的区域图像信息进行分析。
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公开(公告)号：CN220637975U
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202321931654.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人视觉稳定装置，包括安装座，所述安装座的侧边连接有第一旋转驱动装置，所述第一旋转驱动装置的侧边连接有第一支架，所述第一支架一端连接有第二旋转驱动装置，所述第二旋转驱动装置的中心轴线与第一旋转驱动装置的中心轴线垂直，所述第二旋转驱动装置的底部连接有第二支架，所述第二支架的底部连接有支撑部。本实用新型通过多个旋转驱动装置，能够对机器人视觉进行调整，使其能够持续稳定对准相应区域。
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公开(公告)号：CN219642070U
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202320828248.1
申请日：2023-04-14
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本实用新型提供了一种视觉机器人用防雾镜头结构，包括镜头安装座和视觉镜头本体，镜头安装座一侧通过支撑柱和转轴活动安装有连接柱，连接柱侧面通过转轴和绞簧活动安装有防雾盖，防雾盖包括盖体、引风机、制冷管和制热管，盖体上端开有进风口，引风机安装在盖体内位于进风口下端，制冷管和制热管为环形管，制冷管和制热管均安装在盖体内壁上，制热管位于制冷管下方，盖体顶端一侧通过抬升机构活动盖在镜头安装座上端，镜头安装座位于视觉镜头本体一侧安装有温度传感器；本实用新型通过防雾盖和抬升机构实现对视觉镜头本体的除雾的同时，还可以在未使用时对视觉镜头本体进行保护，功能范围大，实用性强。
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