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公开(公告)号：CN118474860A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410930883.X
申请日：2024-07-12
Applicant: 山东大学
IPC: H04W64/00 , H04W4/33 , H04B10/116 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种视距场景室内可见光定位方法、系统、介质及计算机设备，属于室内定位技术领域。所述的定位方法，包括：获取室内空间移动状态的光电探测器的接收信号；提取所述接收信号中的时间序列特征，将所述时间序列特征进行编码，将编码后的时间序列特征嵌入到所述接收信号中，得到嵌入后的信号；根据嵌入后的信号以及预训练的定位模型，得到移动的光电探测器的实时位置。本发明对接收信号的时间特性进行提取并编码嵌入到模型数据中，提升了模型的定位精度，在利用较少训练数据的条件下，能够达到亚米级定位精度。
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公开(公告)号：CN117888920A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311405149.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 华设设计集团股份有限公司 , 山东科技大学 , 苏州市吴中区交通工程建设服务中心 , 山东大学
IPC: E21D11/00
Abstract: 本发明公开了一种变断面隧道模型支护装置及支护方法，解决了现有技术中的隧道模型支护难度大、效率低问题，具有有效实现变断面隧道模型支护的有益效果，具体方案如下：一种变断面隧道模型支护装置，包括支护片，支护片的一端固定于壳体内，壳体中空设置，支护片蜷缩成多圈后支护片的另一端插入壳体内，压紧件穿过壳体与支护片自由端的侧部相抵；工作台，工作台支撑多维运动单元，多维运动单元与移动块连接，移动块与直线往复运动单元的固定端连接，直线往复运动单元的伸缩方向与移动块的水平移动方向垂直，直线往复运动单元的伸缩端与径向伸缩触手连接，径向伸缩触手包括多处伸缩单元，伸缩单元的一端可转动安装于直线往复运动单元的伸缩端。
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公开(公告)号：CN117095061A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311359455.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度显著点的机器人位姿优化方法及系统，属于智能机器人建图与定位领域。当某有效扫描点与前一个有效扫描点之间的强度差大于设定强度阈值时，判定此有效扫描点为强度显著候选点，对各有效扫描点依次判断，得到所有的强度显著候选点；当某强度显著候选点之前的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值，且此强度显著候选点之后的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值时，判定此强度显著候选点为强度显著点，对各强度显著候选点依次判断，得到所有的强度显著点；根据相邻两帧图像之间的强度显著点，进行ICP匹配，得到两帧间的位姿变换估计结果；本发明提高了SLAM系统的机器人建图精度。
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公开(公告)号：CN113640826B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110920554.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
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公开(公告)号：CN116630390B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310896171.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116630390A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310896171.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113705268B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111006534.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116400371A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN115420296B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211382278.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
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公开(公告)号：CN115420296A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211382278.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统，属于路径导航技术领域。构建分辨率为半个机身栅格的低分辨率二值化栅格地图；根据得到的二值化栅格地图，提取障碍物的外轮廓点，将轮廓点按顺时针连接构成多边形；判断多边形是否为凸多边形，如是，将多边形设置为有障碍物节点；否则，按照凹点位置将凹多边形进行切割，直到全部为凸多边形；按照凸多边形的分布，在整个离线地图的区域分割出无障碍物节点，形成拓扑地图；采用A*算法进行路径搜索，在有障碍物节点进行路径搜索时，按照有障碍物节点的信息构建栅格地图；在无障碍物节点进行路径搜索时，直接将拓扑地图的周围节点进行扩展；本发明极大的提高了路径搜索效率和精度。
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