自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109358621B

    公开(公告)日:2019-05-07

    申请号:CN201811166226.3

    申请日:2018-09-30

    Abstract: 一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法,在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中,考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题,且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题,计算方便。通过求解凸优化问题,可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界,从而,可以得到最优的轨迹跟踪控制器。

    自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN107490968A

    公开(公告)日:2017-12-19

    申请号:CN201710912835.8

    申请日:2017-09-29

    Abstract: 本发明的自动驾驶汽车的自适应分层递阶路径跟踪控制方法,包括如下步骤:a).建立车体的直角坐标系;b).建立路径跟踪控制系统模型;c).建立轮胎与路面间的摩擦力模型;d).建立车轮滑移率方程,e).建立控制模型,f).建立自适应分层递阶控制架构,所述自适应分层递阶控制架构包括上层控制器、中间层控制器以及下层控制器。本发明的自适应分层递阶控制方法,通过稳定、优化、参数估计等控制目标的解决了自动驾驶汽车的路径跟踪控制问题,动态优化车轮联合滑移率并抑制车轮侧滑,实现了过驱动车辆轮胎力和力矩的合理分配;实现了未知、非对称路面摩擦条件下独立车轮的制动控制和摩擦参数估计,并保证摩擦参数的收敛性,实现自动驾驶汽车理想的路径跟踪控制。

    一种无线多媒体传感网定位测试系统及方法

    公开(公告)号:CN104635202B

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201510032282.8

    申请日:2015-01-22

    Abstract: 本发明的无线多媒体传感网定位测试系统,包括数据管理服务器、多个主测试装置以及多个终端测试装置,利用主测试装置上的多个定向天线和接收到的被测试节点的信号强度来实现定位。本发明的定位和测试方法包括:a).安装被测试节点;b).布设主测试装置;c).建立测试网络;d).被测试节点的数据发送;e).数据的接收和转发;f).被测试节点的角度定位;g).获取被测试节点的坐标;h).定位方法的评估。本发明的定位测试系统及方法,可通过被测试节点与定向天线的夹角和信号强度来计算节点坐标,也可通过与两个主测试装置的夹角来实现;通过比较计算方法得到的坐标与通过卫星获取坐标的差值,来评价定位计算方法的优劣。

    一种无线体域网共存的博弈论功率控制方法

    公开(公告)号:CN107969030B

    公开(公告)日:2020-11-06

    申请号:CN201711186231.6

    申请日:2017-11-23

    Abstract: 一种无线体域网共存的博弈论功率控制方法,包括如下步骤:建立网络共存分布模型、建立节点网络连通度函数、建立效用函数及进行迭代计算。在网络连通度和网络共存之间干扰关系的基础上,结合非合作博弈论的基本原理,提出了一种基于网络连通度的博弈论功率控制方法。通过仿真图3表明,在选取合适的常数因子的情况下,传输功率可以在6~8次迭代即达到收敛。本发明是在保证节点的信干燥比满足的情况下,尽量减少传输功率,从而节省节点的能量消耗,延长网络的生命周期。

    一种动态心电信号的自动降噪方法

    公开(公告)号:CN110840445A

    公开(公告)日:2020-02-28

    申请号:CN201911279110.5

    申请日:2019-12-12

    Abstract: 一种动态心电信号的自动降噪方法,通过生成器输入有噪声的心电信号,通过不断的训练学习后产生干净的无噪声的心电信号,并自定义了损失函数,判别器对生成最后输出的干净信号和原始干净的心电信号进行判别,如果信号一致则输出为真,否则输出假。最后通过不断的学习实现动态心电信号降噪的目的。可以从混有噪声的动态心电信号当中过滤噪声,获得干净的原始心电信号。通过建立动态心电信号噪声模型,实现了如何有效地去除动态心电数据存在的各种复杂噪声,保留信号中的有效成分,提高心电信号的质量。

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