一种低复杂度的高精度单锚节点定位测试系统和方法

    公开(公告)号:CN107046695B

    公开(公告)日:2020-08-28

    申请号:CN201710219697.5

    申请日:2017-04-06

    Abstract: 本发明提供了一种低复杂度的高精度单锚节点定位系统与方法,属于无线定位测试领域。该系统包括:锚节点和目标节点;所述锚节点包括:锚节点支架以及安装在其顶端的锚节点全向天线,在锚节点支架上安装有天线底板,在天线底板上安装有多个定向天线;各个定向天线分别与一个低噪音放大器连接,低噪音放大器与检波器连接,检波器与模数转换器连接,模数转换器与锚节点微处理器连接,锚节点全向天线与锚节点无线收发芯片连接,锚节点无线收发芯片与锚节点微处理器连接;所述目标节点包括:目标节点支架以及安装在目标节点支架顶端的目标节点全向天线。

    自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN109358621A

    公开(公告)日:2019-02-19

    申请号:CN201811166226.3

    申请日:2018-09-30

    Abstract: 一种自动驾驶汽车轨迹跟踪控制方法,在自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制建模过程中,考虑了不可避免的网络时延和数据丢包问题,且一般化的时延表达式更有利于控制器的设计。自动驾驶汽车轨迹跟踪控制设计综合考虑了车辆动力学模型的不确定性和外界扰动的影响,提高了车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪控制的鲁棒性。通过求解线性矩阵不等式解决了含有网络时延和数据丢包的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题,计算方便。通过求解凸优化问题,可以计算得到自动驾驶汽车轨迹跟踪控制问题扰动抑制性能指标的下界,从而,可以得到最优的轨迹跟踪控制器。

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