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公开(公告)号：CN114922433B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210809920.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种装配式建筑钢筋捆扎机及其使用方法，包括壳体，壳体上设置有减速机构、送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构用于提供正反转输出动力，并将输出动力通过减速后输出向送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构正转输出动力时：送丝机构用于将扎丝进行输送，缠绕机构用于将送丝机构输送的扎丝缠绕在钢筋上；减速机构反转输出动力时：剪断机构用于将缠绕机构缠绕好的扎丝末端剪断，拧紧机构用于将缠绕在钢筋上的扎丝进行拧紧操作，本发明设有变曲率块、调节弹簧、微型推杆和锲形块，变曲率块每移动一个位置就对应一个缠绕直径，能够捆扎不同直径型号的钢筋，实现自动调节缠绕半径。
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公开(公告)号：CN115646396A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211688292.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及反应釜监测技术领域，特别是涉及反应釜反应过程中安全参数检测方法、控制方法及装置。本发明基于气体压力的测量值，并结合反应釜内反应物液位高度、气体温度对气体压力通过扩展卡尔曼滤波消减掉因传感器误差以及环境干扰所造成的噪声影响，并对校正优化后的压力值进行数据融合从而保证反应过程中气体压力检测的准确性。其中，液位高度、气体温度也进行校正优化，保证了安全参数的检测准确性。
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公开(公告)号：CN115290097B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211205837.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及室内建筑机器人技术领域，特别是涉及基于BIM的实时精确地图构建方法、终端及存储介质。该构建方法包括以下步骤：S1.搭建具有构件材质信息的全局BIM点云地图。S2.将运输机器人上的激光雷达的初始帧点云与全局BIM点云地图进行特征配准，得到运输机器人的初始位姿。S3.根据初始位姿生成作业轨迹并修正运输机器人沿作业轨迹移动的实时位姿，通过实时位姿对运输机器人建立的slam地图做语义分割，进而建立语义地图。S4.去除语义地图中的障碍物点云，并对完工构件、对未完工构件的点云进行点云稠密化处理，得到当前施工场景的精确三维点云地图。本发明结合作业路径的多重复性不断更新地图，更具时效性和准确性。
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公开(公告)号：CN114922433A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210809920.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种装配式建筑钢筋捆扎机及其使用方法，包括壳体，壳体上设置有减速机构、送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构用于提供正反转输出动力，并将输出动力通过减速后输出向送丝机构、缠绕机构、剪断机构和拧紧机构；减速机构正转输出动力时：送丝机构用于将扎丝进行输送，缠绕机构用于将送丝机构输送的扎丝缠绕在钢筋上；减速机构反转输出动力时：剪断机构用于将缠绕机构缠绕好的扎丝末端剪断，拧紧机构用于将缠绕在钢筋上的扎丝进行拧紧操作，本发明设有变曲率块、调节弹簧、微型推杆和锲形块，变曲率块每移动一个位置就对应一个缠绕直径，能够捆扎不同直径型号的钢筋，实现自动调节缠绕半径。
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公开(公告)号：CN114862932A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210694055.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及基于BIM全局定位的位姿修正方法及运动畸变矫正方法。基于BIM全局定位的位姿修正方法包括将BIM全局点云地图在空间上划分到不同三维网格中；统计每个三维网格中点云数量，计算三维网格多维正态分布参数，将激光雷达实时数据的原始坐标由变换矩阵T变换到BIM全局点云地图坐标系中；根据多维正态分布参数计算激光雷达转换点的概率密度，根据概率密度建立NDT配准函数；对配准函数求解；发布机器人在BIM全局点云地图下的实时定位位姿；将激光雷达预测位姿与实时定位位姿进行ESKF融合，获得修正位姿。本发明利用提取的BIM全局点云地图与激光雷达实时帧的点云数据进行配准，消除局部传感器推算的位姿误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111573298B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010464939.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种多用途批量装卸单车辅助装置及其装卸方法。该装置包括框架、托车机构、起升机构、存车检测机构以及控制器。框架的底部设置至少两条轨道，每个托车机构包括托架以及多个滑轮，托架通过滑轮在轨道上移动。起升机构包括多组升降组件、多块起升板以及多个固定架。存车检测机构包括接近感应组件、高度检测组件以及重力感应组件。控制器用于在产生接近信号时检测车高，并比较车高与架高且将较大值设为存车高度。控制器还用于判断前一单车的重量是否大于预设量，是则驱使对应的起升板上升且高度大于存车高度。本发明搬运单车更加省时省力，提高使用寿命和搬运效率，而且提高工人的积极性，减少社会资源的浪费，提高了市场的宽度。
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公开(公告)号：CN110102067A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910498600.8
申请日：2019-06-10
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及无碳小车技术领域，公开了一种纯机械低摩擦越障碍双八字无碳小车。无碳小车包括运行机构、动力机构和转向机构。转向机构包括传动轴、圆柱凸轮、转向原件、转向滑块和连杆轴。圆柱凸轮的外周侧开设有呈波浪形的轨迹槽。凸轮顶针在轨迹槽上的周圈运动轨迹为半个双八字形。本发明转向机构中的圆柱凸轮结构，圆柱凸轮在传动时的摩擦损失小、传动效率高、动作反应灵敏、低速时无爬行现象，并且可以有效的减小了整体设计方案中小车的整车体积，使车身更加紧凑，并应用至无碳小车之中，实现了纯机械小车的双八字型轨迹行进。
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公开(公告)号：CN119165419A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411644840.1
申请日：2024-11-18
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本申请涉及一种电梯用永磁同步电机的退磁检测方法、装置和电子设备，其中，该退磁检测方法包括：分别通过转矩传感器和角度传感器获取目标电梯永磁同步电机在空载转动时的实际转矩数据和实际角度数据；根据实际转矩数据和实际角度数据确定实际齿槽转矩角度谱，计算实际齿槽转矩角度谱的零中心化标准差值；根据实际齿槽转矩角度谱的零中心化标准差值和目标零中心化标准差值，判断目标电梯永磁同步电机是否存在不可逆退磁。完全可以在狭小的机房中实现，以及不需要对电极进行拆解，是一种非侵入式的检测方法，能够用于电梯电机的退磁检测，解决了目前的永磁同步电机退磁检测方法并不适用于电梯电机的退磁检测的问题。
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公开(公告)号：CN118850217B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411323579.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024 , G05B13/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。
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公开(公告)号：CN118331331B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410763727.9
申请日：2024-06-14
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本申请涉及一种光伏支架阵列的同步跟踪控制方法、装置和电子设备，其中，该光伏支架阵列的同步跟踪控制方法包括：获取各排光伏支架的预先构建的虚拟驱动电机；获取各个虚拟驱动电机的理想输出角度和当前输出角度；以最小化每个虚拟驱动电机的理想输出角度和当前输出角度之间的误差以及各个虚拟驱动电机的当前输出角度之间的误差为更新目标，对各个虚拟驱动电机的当前输出角度进行更新；分别根据各个虚拟驱动电机更新后的当前输出角度，控制对应排光伏支架中各个实际驱动电机的输出转速。解决了现有的光伏支架控制方法会影响到光伏板的工作效率，降低整个系统的总发电量的问题。
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