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公开(公告)号：CN118850217A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411323579.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024 , G05B13/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。
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公开(公告)号：CN118850217B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411323579.5
申请日：2024-09-23
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024 , G05B13/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于爬管设备领域，具体涉及一种管道外爬行器及其运动控制方法。管道外爬行器，其包括机架、两个调节臂、爬行组件、两个支撑组件、陀螺仪、压力传感器、以及控制器。两调节臂对称安装在机架上沿长度方向两端，并构成用于环抱管道的夹爪结构。爬行组件安装在机架中间。支撑组件安装在调节臂末端。控制器用于获取陀螺仪和压力传感器的检测数据，并根据管道外爬行器的载重、自重以及预设的目标倾角，求解出两辅助轮的压力的控制目标，然后根据控制目标调节臂进行自适应调节，控制支撑组件加紧管道，进而使得管道外爬行器保持稳定。本发明解决了现有管道外爬行器无法适应管径不均匀的管道，以及无法实现复杂爬行功能的问题。
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公开(公告)号：CN118618505A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410809213.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种竖直管道外壁爬行装置的安装控制方法、装置和电子设备，其中，该安装控制方法包括：获取第一距离，第一距离为被爬行竖直管道的直径、第二距离和第三距离之和，第二距离为被爬行竖直管道上障碍物沿管道径向的最大凸起高度，第三距离为在驱动轮与被爬行竖直管道外壁接触时的夹紧连杆与主车架的铰接中心至被爬行竖直管道外壁的最小距离；在保持主车架和副车架分别处于被爬行竖直管道两侧且驱动轮和辅助轮与被爬行竖直管道外壁接触以及自锁连杆处于夹紧连杆下方的前提下，调整夹紧连杆和自锁连杆的长度直至满足第一安装条件和第二安装条件。可以支持装置快速稳定地跨越障碍物，也可以保证装置不会从竖直管道上掉落，解决了现有的管道外壁爬行装置的安装方法并不支持装置快速稳定地跨越障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN118372901B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410807461.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372901A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410807461.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请涉及一种多管径外壁爬行装置、系统和方法，其中，该多管径外壁爬行装置包括：底面相对设置的主车架和副车架，主车架的底面上安装有多个驱动轮，副车架的底面上安装有两个辅助轮；分别对称设置在主车架两侧的两组夹紧连杆，每组夹紧连杆包括两根平行的夹紧连杆，每根夹紧连杆的两端分别与主车架和副车架铰接；安装在主车架上的四个摆动电机，四个摆动电机的输出端分别与四根夹紧连杆连接，用于调节夹紧连杆与主车架之间的夹角；分别对称设置在主车架两侧的两根自锁连杆，自锁连杆的两端分别与主车架和副车架铰接。本发明提供的多管径外壁爬行装置解决了目前的管道外壁爬行装置无法适应多管径以及难以快速地跨越障碍的问题。
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公开(公告)号：CN118372223B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410805647.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法。本发明公开了一种三段式结构的管外爬行器，包括：上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构、上部提升机构、下部提升机构。本发明设计一种三段式结构的管外爬行器，利用变径组件实现了上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构的间距调整，能够适应不同直径的管道；本发明基于麦克纳姆轮作为驱动，运行效率高；本发明一方面可以通过调整上、下部爬行机构的麦克纳姆轮转动，实现整体的周向旋转，来进行避障；另一方面也可以通过变径调整及上、下部提升组件的配合，来进行越障，大大提高了本发明的实用性、适用性。
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公开(公告)号：CN118372223A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410805647.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法。本发明公开了一种三段式结构的管外爬行器，包括：上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构、上部提升机构、下部提升机构。本发明设计一种三段式结构的管外爬行器，利用变径组件实现了上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构的间距调整，能够适应不同直径的管道；本发明基于麦克纳姆轮作为驱动，运行效率高；本发明一方面可以通过调整上、下部爬行机构的麦克纳姆轮转动，实现整体的周向旋转，来进行避障；另一方面也可以通过变径调整及上、下部提升组件的配合，来进行越障，大大提高了本发明的实用性、适用性。
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公开(公告)号：CN116428269B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310689432.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械铰接结构用防磨损装置及其防磨损方法。该防磨损装置包括两个防磨损件、检测单元、调节件以及控制器。通过在工程机械铰接结构的铰接件一与铰接件二之间加装防磨损装置，通过检测单元实时检测两个防磨损面是否分别与铰接件一的两个参照面平行，从而判断铰接结构是否发生偏载；当出现防磨损面与参照面不平行时，控制器控制调节件调节两个防磨损件相对铰接销轴的安装角度，使得两个防磨损件的防磨损面分别与两个参照面平行。本发明防磨损装置采用的是主动防磨损方式，解决了现有防磨损方式需要定期维护，维护成本高的技术问题，有效延长工程机械铰接结构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116428269A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689432.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 安徽建筑大学
Abstract: 本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械铰接结构用防磨损装置及其防磨损方法。该防磨损装置包括两个防磨损件、检测单元、调节件以及控制器。通过在工程机械铰接结构的铰接件一与铰接件二之间加装防磨损装置，通过检测单元实时检测两个防磨损面是否分别与铰接件一的两个参照面平行，从而判断铰接结构是否发生偏载；当出现防磨损面与参照面不平行时，控制器控制调节件调节两个防磨损件相对铰接销轴的安装角度，使得两个防磨损件的防磨损面分别与两个参照面平行。本发明防磨损装置采用的是主动防磨损方式，解决了现有防磨损方式需要定期维护，维护成本高的技术问题，有效延长工程机械铰接结构的使用寿命。
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