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公开(公告)号：CN118608621A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410734881.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换的事件相机标定方法，能够快速的提取特征点，提高标定精度和标定速度。该靶标在LCD显示屏上显示的条纹图案作为二维校准目标，分别显示水平和竖直条纹图像，屏幕以一定频率闪烁来触发事件。在标定过程中，事件相机获取捕获水平和竖直条纹事件流数据，选择适当的时间窗口，将事件流累积为二维事件帧，将其转换为图像信息。然后使用小波变换计算两个方向的包裹相位图，其特征点位于水平和竖直包裹相位之间的2π相位值处，从而得到特征点像素坐标。本发明采用图像变换技术提取相位图的方式，不依赖于图像强度进行特征点检测，实现精确的特征点提取。
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公开(公告)号：CN118376345A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806045.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L5/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。
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公开(公告)号：CN115854920B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211459943.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种彩色条纹三维测量中的串扰误差矫正方法，包括：步骤S1：搭建彩色条纹投影三维测量系统，包括计算机、投影仪和彩色相机；步骤S2：投影仪投射彩色条纹图案到被测物体表面；彩色相机捕获经被测物体表面扭曲的彩色条纹图案；步骤S3：通过步骤S2提取的条纹图像信息并结合三步相移法计算出受到颜色通道串扰影响的包裹相位φd(x,y)；步骤S4：绘制出受到颜色通道串扰影响的包裹相位φd(x,y)在极坐标系下对应的弦分布图；步骤S5：通过平均弦分布图中的夹角来均衡化弦长分布；步骤S6：将均衡化后的弦分布图还原为矫正后的包裹相位φc(x,y)；步骤S7：对矫正后的包裹相位φc(x,y)解包裹获得绝对相位Φ(x,y)，然后进行物体表面的三维重建。
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公开(公告)号：CN116878382B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311000563.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光的远距离高速形面测量方法，包括：步骤S1：搭建近距离DLP投影测量系统；步骤S2：使用标定好的近距离DLP投影测量系统获取物体的初始表面绝对相位与初始高度信息；步骤S3：使用平面靶和导轨对近距离DLP投影测量系统进行水平和垂直方向标定；步骤S4：搭建远距离机械投影测量系统，结合步骤S2的初始高度信息拟合出高度‑相位映射关系，辅助进行远距离机械投影测量系统的标定；步骤S5：利用步骤S1中生成的相移式结构光，DLP产生的多频相位，获取绝对相位信息；结合系统联合标定公式获取机械投影光栅的初始相位；步骤S6：使用标定好的远距离机械投影测量系统捕捉物体动态过程，通过FTP技术及高度‑相位映射获取被测物体的形变量。
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公开(公告)号：CN116189461B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310474045.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及交通管控领域，尤其涉及考虑碳排放的交叉口交通管控方法、系统和存储介质。本发明中的考虑碳排放的交叉口交通管控方法首先结合等效系数计算当前交叉口各行驶方向上的流量比；然后计算信号周期和信号周期内各相位中的有效绿灯时间。该方法可通过调整等效系数基于交叉口实际情况进行交通管控，有利于提高高能耗车辆更多的行驶方向上的车辆通行效率，降低车辆损失时间，且该管控方法可用于制定任何交叉口的信号灯控制方案，实现符合交叉口最低碳排放的信号灯控制方案的制定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119402604A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510016157.1
申请日：2025-01-06
Applicant: 安徽大学
IPC: H04N5/06
Abstract: 本发明公开了一种利用时间编码进行分布式事件相机同步方法，属于图像采集领域，旨在通过精确的时间编码来实现分布式事件相机采集系统的时间同步。该系统由北斗/GPS授时设备、事件相机以及FPGA板组成，通过北斗/GPS授时设备获取精确的时间信息，作为时间基准，并将这些时间信息进行二进制编码划分；再利用FPGA板对编码后的时间信息进行处理，生成九位含有时间信息的脉冲序列，将这些信号按照既定顺序触发输入至事件相机；事件相机记录下触发时的时间戳信息，通过分析提取其中的脉冲序列，实现事件相机的时间戳对齐，从而完成多个分布式事件相机之间的时间同步。
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公开(公告)号：CN118376345B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410806045.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L5/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。
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公开(公告)号：CN115854920A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211459943.1
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种彩色条纹三维测量中的串扰误差矫正方法，包括：步骤S1：搭建彩色条纹投影三维测量系统，包括计算机、投影仪和彩色相机；步骤S2：投影仪投射彩色条纹图案到被测物体表面；彩色相机捕获经被测物体表面扭曲的彩色条纹图案；步骤S3：通过步骤S2提取的条纹图像信息并结合三步相移法计算出受到颜色通道串扰影响的包裹相位φd(x,y)；步骤S4：绘制出受到颜色通道串扰影响的包裹相位φd(x,y)在极坐标系下对应的弦分布图；步骤S5：通过平均弦分布图中的夹角来均衡化弦长分布；步骤S6：将均衡化后的弦分布图还原为矫正后的包裹相位φc(x,y)；步骤S7：对矫正后的包裹相位φc(x,y)解包裹获得绝对相位Φ(x,y)，然后进行物体表面的三维重建。
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公开(公告)号：CN114754703A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210411417.1
申请日：2022-04-19
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色光栅的三维测量方法及系统，所述测量方法包括：基于彩色光栅条纹图提取包裹相位之后，对包裹相位图的图像像素进行灰度变换，以使得包裹相位图灰度值均匀化。相比于现有技术通过拍摄额外的背景图像计算出串扰误差补偿矩阵，来抵消通道之间的非线性误差的方法，本发明一方面不需要拍摄额外的图像以避免降低测量效率，另一方面，通过直接对包裹相位进行校正，而不是从光强入手对图像进行校正，避免了修正过度产生新的误差。
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公开(公告)号：CN118823136A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410841794.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于傅里叶变换的事件相机标定方法，包括：步骤S1：搭建事件相机标定系统；包括事件相机，垂直放置并可移动和旋转的LCD显示屏；LCD显示屏按频率闪烁以触发事件；步骤S2：获取事件流；对事件相机输出的事件流数据进行转化处理，得到事件帧图像数据；步骤S3：提取特征点；使用傅里叶变换计算两个方向的包裹相位图：φx0和φy0；步骤S4：将LCD显示屏进行前后或者不同角度移动，获取至少3个位姿的数据，重复步骤S1至步骤S3，分别捕获不同位姿的水平和竖直条纹图像；步骤S5：根据目标图像信息，得到与特征点对应的世界坐标，然后根据特征点之间的对应关系，利用张氏标定法得到事件相机的内外参数，采用非线性优化算法对事件相机参数值进行优化。
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