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公开(公告)号：CN115268448A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210906238.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于冲突搜索和速度障碍的多机器人路径规划方法，将多机器人路径规划分为离线预规划和在线实时规划两个阶段，充分利用集中式路径规划具备全局最优和分布式路径规划具备分布式实时执行的优点，在保证多机器人路径质量的前提下，使机器人具备自主决策能力。在离线预规划阶段，使用基于冲突搜索算法得到多机器人路径规划的最优解；在在线实时规划阶段，各机器人使用将离线预规划阶段得到的解经预处理后作为速度障碍法的启发式信息，使多机器人以分布式的方式执行各自的路径规划，并克服了原始速度障碍法在“U型”障碍物场景下出现不存在候选可达速度而导致的死锁问题，提高了算法的鲁棒性和适用性，提高了机器人适应环境的能力和工作效率。
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公开(公告)号：CN115139315A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210884969.4
申请日：2022-07-26
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提出一种采摘机械臂抓取运动规划方法。本发明通过对机械臂的工作空间进行划分，定义预采摘平面把整个采摘规划过程分为离线规划和在线规划两个部分，离线规划部分基于强化学习算法PPO算法进行训练。首先基于广视角进行初识别获取果实的位置，根据果实的位置投影到预采摘平面，得到果实预采摘点的位置，通过强化学习输出到达每个预采摘点的轨迹。然后我们对离线规划部分和在线规划部分进行建模，建模成旅行商问题，规划最优采摘顺序。最后机械臂按照规划的采摘顺序依次到达预采摘点以近视角识别果实果梗完成采摘。机械臂采用离线规划和规划采摘顺序能够显著提高采摘机器人的成功率和采摘效率。
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公开(公告)号：CN113994813A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111190008.5
申请日：2021-10-13
Applicant: 大连理工大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的旋转采摘末端执行器，针对当前采摘机器人末端执行器体积庞大、结构复杂、旋转时会造成线缆缠绕的问题，采用单电机驱动加机械结构传动的方式实现末端执行器的抓取和多圈旋转功能，以简化采摘机器人末端执行器结构，降低采摘机器人末端负载，提高采摘机器人采摘成功率。该结构使用单电机驱动的方式实现了末端执行器抓取叶片的闭合和旋转，大幅缩小了末端执行器的体积和重量，使得采摘机器人更加灵活，提高了采摘机器人在狭小工作空间的采摘成功率。由于本发明末端执行器采用单电机驱动，其没有大量的线缆干扰，旋转时不需考虑线缆缠绕的问题，可以实现无限多圈旋转，达到更有效的果梗分离。
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公开(公告)号：CN113096190A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110328801.0
申请日：2021-03-27
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉和移动机器人路径规划技术领域，基于视觉建图的全向移动机器人导航方法，包括以下步骤：(1)搭建全向移动机器人硬件平台，(2)搭建全向移动机器人软件系统，(3)基于YOLOv5对工作环境进行识别训练，(4)基于ORB_SLAM3构建视觉导航地图，(5)在工作区域内进行导航与路径优化。本发明优点在于：利用视觉传感器进行视觉地图构建和导航，与激光传感器相比降低了硬件成本，同时采用麦克纳姆轮的全向移动方式，方便全向移动机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN109857102A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910051172.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队和计算机视觉技术领域，一种基于相对位置的轮式机器人编队与跟踪控制方法，包括以下步骤：(1)安装三个轮式机器人，(2)构建实验场景地图，标记目标点，并实现多点顺序导航，(3)获得目标物体在双目视觉相机坐标系的相对位置信息，(4)设计实现ZigBee无线通讯部分，(5)编队队形的设计与实现，(6)队形变换的设计与实现，(7)实现整个编队的行进。本发明具有以下优点：一是、领航者轮式机器人以多点顺序导航的形式近似的实现了领航者轮式机器人沿实验场景中线行进，采用圆弧上采4个点的近似方法实现转弯,简单可行。二是、采用的领航者-跟随者这种队形形式，容易实现编队队形变换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108831556A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810656262.1
申请日：2018-06-24
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及机器学习技术领域，一种连续性肾脏替代治疗过程中肝素剂量的预测方法，包括以下步骤：(1)安装相关软件及库，(2)分析和了解由医院收集的数据集的相关信息，(3)数据预处理，(4)特征提取，(5)划分训练集和测试集及不平衡数据的处理，(6)模型预测及评估，(7)预测值的异常值处理。本发明使用梯度提升回归模型等机器学习算法预测CRRT过程中肝素剂量，能够根据训练出的模型，再经过对预测值的进一步处理，可以在CRRT过程中，给出合理可靠的肝素剂量参考值，辅助医生工作，提高手术质量，经济可靠。
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公开(公告)号：CN118419045A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410501811.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于切换模型的车辆变道预测控制方法。本发明针对车辆变道的不同阶段具有多种模态的特性，建立多种自动驾驶车辆变道激动的动力学模型。分别为各个模态考虑复杂交通环境下的状态约束和输入约束，并通过切换策略建立了不同模态之间的运行关联。本发明可以有效提高建模的准确性，同时避免传统单一建模方法过于复杂的问题。本发明可以保证车辆变道系统在不同模态切换下始终存在可行的控制序列，从而当系统初始状态满足初始不变集条件下，所设计的切换模型预测的递归可行性始终可以得到保证，从而实现了高速自动驾驶车辆变道控制稳定性。通过切换模型预测控制设计，所得到的控制输入能够在最大的可行域上满足约束条件。
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公开(公告)号：CN114067309B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111242175.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多视角三维重建的甜椒识别与采摘顺序确定方法。首先通过多视角三维重建结合多个视图获取目标果实的点云数据，可以有效减少点云噪声并减少叶子遮挡的影响；然后通过HSV识别算法对获取的RGBD点云信息进行识别滤除非红色甜椒果实点云；再通过欧几里德聚类求出甜椒果实点云团的数目以及每个甜椒果实点云团中点云的数目；最后对识别出的果实点云团即甜椒果实点云进行处理，求取每个果实点云团的大小、抓取的难易程度、每个果实点云团中最优抓取点到机械臂末端的距离，运用多目标优化算法求出果实的最优抓取顺序。本发明通过结合多方面的信息确定采摘机器人如何对识别到的果实进行抓取，确定果实的采摘顺序，能够在提高采摘机器人抓取成功率的同时降低机械臂的能量消耗，提高了采摘成功率，降低了果实损坏率。
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公开(公告)号：CN117518795A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311373239.9
申请日：2023-10-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于控制分配领域，涉及一种多维操纵飞行器的自适应控制分配方法。本发明针对直气复合的多维操纵飞行器，在考虑执行器物理约束的情况下，给出冗余控制量分配的显式表达式。不仅解决了优化控制分配方法中计算量大和非优化控制分配方法难以处理执行器约束的问题，而且简化了计算流程，大大提高了系统的控制效率和精度。此方法在存在不可测量的侧向喷流干扰的情况下，仍能通过自适应控制分配方法实现最优控制性能，并且还对最大可处理效率损失进行了精确求解。本发明的方法可以有效避免了侧向喷流干扰对系统控制性能的影响，同时提高了系统的鲁棒性和稳定性，使得系统更加可靠和灵活。
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