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公开(公告)号：CN117389308A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622609.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于无人机智能巡检技术领域，具体涉及一种考虑多种环境因素的无人机飞行巡检判定方法及系统，包括：获取无人机当前航点的多种环境因素；根据所获取的环境因素，综合判断无人机当前航点的雨量和风速；根据对雨量和风速的综合判断结果，判断无人机是否具备继续飞行条件，完成无人机飞行巡检的判定；其中，在综合判断无人机当前航点的雨量和风速的过程中，采用递推平均滤波法计算雨量值，根据对雨水和湿度值的判定，得到雨量的综合判断结果；根据无人机机场所处位置风速、无人机机场的海拔高度以及无人机当前航点的飞行海拔高度，通过高空风速计算法得到无人机当前航点的风速。
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公开(公告)号：CN116578114A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310541604.6
申请日：2023-05-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机电力巡检技术领域，尤其涉及一种移动机巢自主巡检安全作业方法、控制终端及介质。其中，移动机巢自主巡检安全作业方法，包括在无人机进行空中飞行任务时，实时判断移动机巢的运动状态；根据移动机巢的运动状态，控制无人机的自主巡检作业状态：当移动机巢的运动状态为移动中停止时，维持无人机返航坐标不变，控制无人机继续正常执行任务或悬停等待移动机巢到达完成等候点；当移动机巢的运动状态为到达完成等候点时，刷新无人机返航坐标，控制无人机在完成任务或中止任务后自动前往返航点准备降落。
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公开(公告)号：CN116382349A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310540473.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机巡检技术领域，提供了一种无人机异地起降移动式机巢及其控制方法。其中，无人机异地起降移动式机巢至少包括起降平台、转盘及机巢控制器；所述转盘上预设有多个无人机停机区；所述起降平台上设有复位方向垂直的第一复位组件以及第二复位组件，以与转盘配合实现无人机的取出和复位；所述机巢控制器与无人机控制器相互通信，所述机巢控制器用于：在无人机执行飞行任务时，控制机巢的运动状态并传送至无人机控制器；所述无人机控制器，用于：根据机巢的运动状态，控制无人机的自主巡检作业状态。
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公开(公告)号：CN112304304B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202011146393.9
申请日：2020-10-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于变电站的巡检无人机、系统及方法，包括：无人机本体，所述无人机本体上分别设有惯性导航模块、磁罗盘传感器、机载端差分GPS模块和视觉里程计模块；通过所述惯性导航模块获取无人机初始姿态、速度和位置信息，将所述惯性导航模块获取的速度和位置数据能够分别与机载端差分GPS模块获得差分信息、单点GPS定位信息或者视觉里程计模块获取的视觉导航信息进行融合，输出有效的无人机速度和位置信息，同时能够对磁罗盘传感器获取的无人机姿态信息进行修正。本发明在变电站线路及设备结构复杂的环境下，通过惯性导航数据融合差分导航数据或视觉里程计数据，能够获得高精度导航数据，实现巡检无人机的准确定位。
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公开(公告)号：CN114253300B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111470681.4
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法，包括网格化部署的多个机巢，每个机巢用于容纳至少一台无人机；所述机巢包括与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信；控制终端用于根据无人机的当前续航里程以及巡检目标距离各个机巢的距离，以巡检时间最短为优化目标，生成无人机最优巡检路径并发送给机巢控制器；本发明实现了基于网格化布设的无人机机巢的高效无人机协同巡检，降低了人工成本，满足了对跨领域的多个巡检目标的常态化或应急性巡检需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115902533A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211144286.1
申请日：2022-09-20
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明提出了一种局部放电检测的信号采集装置及方法，包括：采集阵列，包括多个声信号采集结构；抗干扰壁，设置在所述采集阵列外部；所述抗干扰壁包括多个消音结构，所述消音结构包括柔性膜以及固定在所述柔性膜上的消音片；本发明创新性的提出了一种局部放电检测的信号采集装置，可以用于局部放电检测系统，设计了阵列式声信号采集结构和具有抗干扰能力的抗干扰壁，对局部放电信号进行指向性采集，同时通过抗干扰壁进行噪音隔离；避免了无人机动力设备等产生的噪音对局部放电信号的采集时造成影响的问题，实现了局部放电检测时的声信号采集，降低了噪声干扰，实现了采集声信号的最优降噪，保证了局部放电的检测精度。
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公开(公告)号：CN112331015A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011298399.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明公开了一种电力设备无人机巡检虚拟仿真培训系统及方法，包括：操作设备和VR主机；所述VR主机包括：第一训练模块，被配置为记录虚拟无人机在设定的标准飞行轨迹下的实时飞行参数，并将其与场景中预设的标准参考值对比，自动生成飞行考核结果；第二训练模块，被配置为根据设定的训练任务，控制虚拟无人机在预设的训练场景模型下执行设定的训练过程；并且，根据虚拟无人机在预设的训练场景模型中训练时的飞行轨迹以及拍摄到的缺陷图像数量，自动生成训练考核结果。本发明能够实现在VR设备中对操作人员的操作培训，可幅度降低训练费用的同时，高效提升了训练效果；同时提高了无人机培训的安全系数，确保了人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN112304304A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011146393.9
申请日：2020-10-23
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于变电站的巡检无人机、系统及方法，包括：无人机本体，所述无人机本体上分别设有惯性导航模块、磁罗盘传感器、机载端差分GPS模块和视觉里程计模块；通过所述惯性导航模块获取无人机初始姿态、速度和位置信息，将所述惯性导航模块获取的速度和位置数据能够分别与机载端差分GPS模块获得差分信息、单点GPS定位信息或者视觉里程计模块获取的视觉导航信息进行融合，输出有效的无人机速度和位置信息，同时能够对磁罗盘传感器获取的无人机姿态信息进行修正。本发明在变电站线路及设备结构复杂的环境下，通过惯性导航数据融合差分导航数据或视觉里程计数据，能够获得高精度导航数据，实现巡检无人机的准确定位。
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公开(公告)号：CN112130579A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011015631.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道无人机巡检方法及系统，包括：采集无人机的姿态、方向、速度、加速度信息，无人机的高度信息，以及无人机的相对坐标信息；对上述数据进行融合，实时解算当前无人机在空间中的姿态角、速度以及空间坐标数据；对无人机航迹点路线周围环境进行实时感知，计算无人机与周围障碍物距离，实时修改航迹点，以实现无人机避障飞行；通过控制云台角度，以实现对隧道内设备的图像采集。本发明结合隧道的结构特点，在进行航迹点规划时，采用了全局固定坐标系作为基准航点坐标系，将曲线动坐标系作为航点规划的辅助参考，实现了隧道内航点即时修改，使无人机在隧道内能实现在固定飞行距离的情况下完成沿隧道通道的转向运动。
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公开(公告)号：CN108045596B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711261150.8
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机的飞行性能检验检测系统及方法，本发明充分考虑室内室外检测的场所限制，通过控制固定翼无人机在不同环境下的动作来完成各指标的测定；在空域允许的情况下，控制无人机分别在一定高度进行航线飞行；同时观察地面站的数据显示，通过固定翼无人机飞行轨迹评价系统来记录并评判固定翼无人机的飞行轨迹情况，最后根据检测参数评价无人机的性能。
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