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公开(公告)号：CN115723980A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211555422.6
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种用于输电通道消防的无人机装置，所述装置包括包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的取电装置和灭火装置，当所述无人机本体需要充电时，所述取电装置悬挂在输电线上，使所述无人机本体能够沿着所述输电线边移动边充电的同时还能通过所述灭火装置进行消防作业。通过本发明公开的用于输电通道消防的无人机装置，能够实现无人机本体在空中作业时在线充电。
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公开(公告)号：CN114252075A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111500949.4
申请日：2021-12-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张佳庆 , 孙韬 , 严波 , 柯艳国 , 谢佳 , 谢铖 , 樊培培 , 叶良鹏 , 范明豪 , 甄超 , 操松元 , 章彬彬 , 尚峰举 , 过羿 , 黄玉彪 , 吴永恒 , 刘睿 , 程宜风 , 祝现礼
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种电缆沟巡检机器人的路径跟踪方法，本发明通过在机器人的两侧对称安装的4个激光测距仪实现对机器人当前位姿的计算，并根据计算结果调整机器人路径，同时通过图片数据实时展示机器人当前位姿和验证路径调整结果，计算过程简单，容易实现。作业人员能够直观了解机器人的当前状态，适用于封闭性地线管沟。
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公开(公告)号：CN115743659A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211555735.1
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开一种用于输电通道应急处置的无人机等电位夹爪系统，包括包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的等电位夹爪装置，所述等电位夹爪装置夹取输电线，使所述无人机本体与所述输电线等电位，使所述无人机本体够顺着所述输电线飞行。通过本发明公开用于输电通道应急处置的无人机等电位夹爪系统，能够实现无人机本体沿着输电线飞行。
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公开(公告)号：CN116149346A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211500848.1
申请日：2022-11-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于双目视觉及Realsense灭火无人机避障、控制方法及系统包括：对双目相机标定；设置多个路径点；获取无人机当前经纬度信息，将下一路径点设置为目标位置；利用双目相机获取无人机前方障碍物距离信息，获取深度图；对深度图滤波，过滤远点障碍物影响，设置感知范围，过滤感知范围外的障碍物；将滤波后的深度图矩阵分别与滚转系数阵、油门系数阵、机身系数阵及单位阵相乘得到哈达玛积；推出滚转角系数、油门系数及俯仰角系数，以作为输入量输入进无人机控制系统，对无人机的姿态及运动轨迹进行控制，从而实现避障；避障完成后，重新向当前目标点飞行。本发明解决了无人机避障效果差，实时性及安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115743658A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211555431.5
申请日：2022-12-06
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B64U50/34
摘要： 本发明公开一种用于输电通道应急处置的无人机行走取电系统及使用方法，包括无人机本体以及位于所述无人机本体上的行走取电装置，通过所述行走取电装置能够沿带动所述无人机本体沿着输电线边行走边充电，并且能够产生楔紧力，将输电线锁紧。通过本发明公开的用于输电通道应急处置的无人机行走取电系统及使用方法，能够提高充电效率。
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公开(公告)号：CN113890132B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111054777.2
申请日：2021-09-09
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站电缆沟巡检机器人充电站和充电方法，涉及电缆沟巡检装置领域，变电站电缆沟巡检机器人充电站包括充电站外壳、电源系统、充电模块、红外信号引导模块，所述电源系统、充电模块、红外信号引导模块均安装在所述充电站外壳的内部，所述充电模块、红外信号引导模块分别连接所述电源系统，所述红外信号引导模块能够引导巡检机器人与所述充电模块对接。本发明的优点在于：不影响变电站电缆沟的结构，解决了电缆沟地面巡检机器人自动充电的问题，使巡检机器人实现完全无人工干预自动巡检。
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公开(公告)号：CN115025435B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210509613.2
申请日：2022-05-11
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A62C37/50
摘要： 本发明提供应用于三面防火墙建筑物内的压缩空气泡沫检测系统，建筑物泡沫液管路的不同位置接有多根支管；多根支管的端部位于建筑物外；在建筑物外壁固定有滑轨，在滑轨上滑动安装有流量检测装置；流量检测装置沿滑轨移动能够到达每个支管处。本发明将建筑物内的压缩空气泡沫管道引至建筑物外部，并在建筑物外壁上设置可滑动的流量检测装置，可根据需要将流量检测装置移动到目标点，与对应的支管连通检测建筑物内部的高位灭火介质的输出流量，且通过调节机构可调整喷头角度，可有效将喷射范围避开周边设备，减少设备污染及清洁工作量。
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公开(公告)号：CN113577630A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110850742.3
申请日：2021-07-27
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： A62C37/50
摘要： 本发明公开了一种扑灭输电线路山火的灭火介质试验装置及试验方法，包括箱体、测试导线、耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串、短接导线、高压系统、测试接地线、支柱绝缘子、燃烧盘、鼓风系统、喷雾系统、通风系统以及监测控制系统；测试导线通过耐张绝缘子串和悬垂绝缘子串连接在箱体内部，耐张绝缘子串一端为接地端并伸出箱体接地，耐张绝缘子串和悬垂绝缘子串上均设有短接导线，测试导线连接高压系统，测试接地线通过支柱绝缘子设置在箱体内；箱体内设有燃烧盘；箱体上固定鼓风系统、喷雾系统和通风系统。本发明的优点在于，该实验装置实现了灭火水剂在山火条件下对输电线路影响的试验。
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公开(公告)号：CN111633663A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010581696.7
申请日：2020-06-23
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于电缆巡检技术领域，具体涉及一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统。本发明包括底座及仿四连杆组件，底座上布置行程块；仿四连杆组件的第一摇杆底端向下延伸并与行程块间构成铰接配合；第一连杆的底端固接于行程块后方的底座端部处，第一连杆的顶端向前延伸并与支撑杆底端间构成铰接配合；第一摇杆的顶端铰接有第一滑套，第一滑套滑轨配合于第一连杆上；第二连杆的尾端铰接于第一摇杆的杆身中段处，第二连杆的顶端铰接于第二摇杆底端，第二摇杆的顶端铰接有第二滑套，第二滑套滑轨配合于支撑杆上；支撑杆的顶端固接摄像组件。本发明可为电缆隧道巡检机器人的后续穿墙操作提供基础保证。
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公开(公告)号：CN111633663B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202010581696.7
申请日：2020-06-23
申请人： 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/00 , H02G1/00 , H04N23/695 , H04N7/18
摘要： 本发明属于电缆巡检技术领域，具体涉及一种电缆沟巡检机器人用摄像机升降系统。本发明包括底座及仿四连杆组件，底座上布置行程块；仿四连杆组件的第一摇杆底端向下延伸并与行程块间构成铰接配合；第一连杆的底端固接于行程块后方的底座端部处，第一连杆的顶端向前延伸并与支撑杆底端间构成铰接配合；第一摇杆的顶端铰接有第一滑套，第一滑套滑轨配合于第一连杆上；第二连杆的尾端铰接于第一摇杆的杆身中段处，第二连杆的顶端铰接于第二摇杆底端，第二摇杆的顶端铰接有第二滑套，第二滑套滑轨配合于支撑杆上；支撑杆的顶端固接摄像组件。本发明可为电缆隧道巡检机器人的后续穿墙操作提供基础保证。
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