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公开(公告)号：CN115255268A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210659457.8
申请日：2022-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了基于多孔结构的非密实铸型，包括：型壳，由铸件型腔、浇注系统型腔和冒口型腔组成；承压结构，位于型壳的底部，固定支撑铸型；控温结构，位于需要激冷或冒口周围，提供控温介质的流道；桁架结构，构成铸型完整形貌；传感器，监测铸造过程中温度或应力变化。相较于密实铸型，多孔结构非密实铸型减少用砂量，加快铸件成型速率，提效又节能环保；型壳相较于密实铸型散热更快，铸件冷却效率提高；传感器监测铸件成型过程中对应部位的温度或应力变化，并根据检测的信号控制控温结构内控温介质的流量和温度，通过传感器和对控温介质的有效控温，实现铸件的快速冷却，改善铸件的组织结构，减少铸件的残余应力和变形，提高铸件的性能。
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公开(公告)号：CN115011915A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210425779.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种冗余薄膜热电偶的制备方法，属于高温合金表面温度测量技术领域。所述冗余薄膜热电偶的制备方法包括以下步骤：清洗陶瓷基板、溅射Pt电极、旋涂光刻胶、曝光、显影、刻蚀Pt电极、曝光、显影、溅射PtRh10、涂胶、显影、清洗基板。本发明的关键技术为溅射成膜技术，影响溅射成膜技术的工艺参数主要有溅射功率、溅射真空度、溅射时间、衬底基板温度等。本发明的制备方法制作的薄膜热电偶具有分度误差小、稳定性高、测温点尺寸小的优点。
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公开(公告)号：CN114777942A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210377811.8
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种三角状薄膜热电偶的成型方法，属于电机技术领域。所述三角状薄膜热电偶的成型方法包括以下步骤：A、将三氧化二铝陶瓷基底的热电偶集成单片；B、用两片相同三角形结构的超薄三氧化二铝陶瓷片通过高温封接材料将其封装在中间，形成“三明治”结构；C、在感温点表面进行介质厚膜化物理隔离保护；之后将“三明治”结构载组装到防护陶瓷管内；D、最后组装到带孔的金属外壳内，形成薄膜热电偶产品。本发明采用的成型方法利用三角形结构设计，将热电偶感温点设置在三角形顶角处，这样不仅可以达到感温点的热容量小，也就是感温点的物理体积要小的特点，而且保证了传感器的快响应技术要求。同时，热电偶芯片三角形结构设计，可最大限度实现抗环境振动和热气流冲击能力，实现传感器结构的强壮型设计。
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公开(公告)号：CN113934183A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN109866841A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910259277.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J19/06
Abstract: 本发明公开了一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架以及机器人的腿部结构，当机器人运动碰撞时，力和震动会经过被动伸缩足部、弹簧、小腿连杆、大腿连杆，当力和震动在大腿连杆处时，大腿连杆会将力和震动分别传递给可旋转液压缸机构和被动旋转副以及旋转缓冲器，可旋转液压缸机构会旋转，被动旋转副以及旋转缓冲器也会受力旋转，旋转缓冲器上的弹簧会被压缩，由于弹簧特性压缩后会恢复回原来的位置，保持机器人的平衡以及行动路线，该结构使得机器人在行走碰撞时，减小冲击造成的影响，达到缓冲的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114594688B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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公开(公告)号：CN118341989A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410467092.8
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GWO优化的SLM成型件变形量模型预测方法，属于增材制造领域，该方法根据变形量受各工艺参数的影响程度、变化趋势均不相同，最优参数无法确定，建立了SLM的BP神经网络模型，并利用GA对BP神经网络进行了优化。通过MATLAB编程和运算得到的输出结果，与BP网络的运行结果进行比较，经过优化后的神经网络预测平均误差均有所降低，所以经过GA优化后的BP神经网络的预测效果更好，预测的更加准确，为后续变形量的补偿奠定了基础。利用GWO对由GA‑BP神经网络预测的模型进行工艺参数寻优，将寻优得到的工艺参数进行二次预测，进一步提高预测的准确性，并利用Simufact Additive软件得到该工艺参数组合的变形量与残余应力，充分验证工艺参数优化的正确性。
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公开(公告)号：CN118192272A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410530958.5
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法。该发明首先以力加载系统液压缸的输出速度为同步目标，并将其速度分为主动运动速度和被动运动速度两部分；以位置系统液压缸的输出速度为参考目标。采用Narendra自适应控制器对主动运动速度和被动运动速度进行控制律和参数自适应更新律的设计，并经过转化得到系统总体速度同步控制律和参数自适应调节律。本发明在系统多余力补偿方面要优于固定系统的开环补偿方法，能够在各种复杂加载情况下保持系统多余力的补偿精度。
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公开(公告)号：CN116643493A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310424426.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法，属于智能控制领域。该方法首先依据电液伺服系统数学模型，建立自抗扰控制方法，包括线性自抗扰控制部分、非线性自抗扰控制部分；根据自抗扰控制方法构建模糊软切换策略，依据状态误差区域和干扰区域进行自主切换；为了验证基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法的优越性，进行实验验证；面对电液伺服系统不同状态下的实际工况，有限避免控制器切换带来的振颤与冲击，在扰动干扰方面具有较好的系统鲁棒性和定位精度。本发明实现了电液伺服系统高精度控制，解决了控制器切换的输出抖振现象，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。
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公开(公告)号：CN116357645A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310346710.9
申请日：2023-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高阶阀控缸系统的消隙控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域，该方法首先进行高阶阀控缸系统的机理建模；依据建立的数学模型和伺服系统运行相关数据进行间隙模型参数辨识；在获得传动机构间隙值的基础上，设计基于模型自适应补偿和高阶自抗扰的消隙控制方法，利用该控制方法即可实现高阶阀控缸系统间隙非线性控制。本发明可以提高电液伺服控制单元的鲁棒性和稳定性，实现了阀控缸系统在间隙非线性和外界未知干扰力矩等因素影响下的高精度位置跟踪控制。
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