公开(公告)号：CN118226756A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410530953.2

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  杜书超 ,  唐湘朋 ,  徐滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法，该方法首先在位置系统和力加载组合成的双输入双输出耦合系统中引入状态反馈解耦控制方法；为使状态反馈解耦控制方法达到满意的解耦控制效果，采用改进的灰狼优化算法对状态反馈解耦控制方法中的转换矩阵和反馈矩阵参数进行寻优，并采用线性自抗扰控制器作为系统的前置控制器来保证系统的跟踪精度和快速响应特性。本发明在保证力加载系统输出力加载精度的同时，能兼顾位置系统的位置加载精度。

公开(公告)号：CN118192272A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410530958.5

申请日：2024-04-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  唐湘朋 ,  杜书超 ,  徐滨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统多余力补偿方法。该发明首先以力加载系统液压缸的输出速度为同步目标，并将其速度分为主动运动速度和被动运动速度两部分；以位置系统液压缸的输出速度为参考目标。采用Narendra自适应控制器对主动运动速度和被动运动速度进行控制律和参数自适应更新律的设计，并经过转化得到系统总体速度同步控制律和参数自适应调节律。本发明在系统多余力补偿方面要优于固定系统的开环补偿方法，能够在各种复杂加载情况下保持系统多余力的补偿精度。

公开(公告)号：CN117031942A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310936201.1

申请日：2023-07-27

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 高炳微 ,  徐滨 ,  张威 ,  郑麟韬 ,  赵宏建

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应变异萤火虫群的ADRC参数整定方法，属于自动控制领域，该方法通过正弦和余弦局部优化算子，扩展萤火虫搜索空间，引入新的自适应变异策略，根据适应值自适应调整变异概率，提高萤火虫的全局搜索能力；利用改进的算法调整自抗扰控制器的参数，以提高控制系统的抗干扰能力，确保控制器参数的准确性；设计基于MATLAB的优化模型，以电液伺服系统为实施实例，进行仿真和实验研究，结果表明，本发明可以缩短自抗扰控制器的响应时间，减小超调量，跟踪过程较平稳，抗干扰能力强，整定效果好。