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公开(公告)号：CN114545864B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113934183A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN113934183B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111386458.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
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公开(公告)号：CN114594688A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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公开(公告)号：CN114594688B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210222549.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
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公开(公告)号：CN114545864A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210222556.X
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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