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公开(公告)号：CN107733153B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201711119880.4
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大视角电机直驱机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本发明包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本发明可用于机器人的观测装置。
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公开(公告)号：CN108896074B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810562011.7
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及八霍尔分布磁电编码器高分辨率角度值解算方法及装置。该解算方法及装置包括：单对极霍尔传感器测量，得到八路模拟信号，经过模数转换得到数字信号，通过单对极角度值计算模块获得单对极角度值θ1、θ2、θ3、θ4，四组单对极角度值间相位偏差90°；单对极角度值整合模块对四组单对极角度值进行解算处理，输出多周期角度值θ5；角度值细分模块对单对极角度值θ1_tran和多周期角度值θ5_tran进行细分整合，输出高分辨角度值；本发明避免了传统采用单对极磁钢与多对极磁钢组合实现角度值高分辨率的复杂结构、体积大、重量大的问题，本发明结构简单可靠，便于在复杂恶劣环境、小体积工况条件下保证稳定工作。
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公开(公告)号：CN109059968B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810705160.4
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器对单对极角度值信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得有限角单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器对多对极磁钢信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得有限角多对极角度值θ2；通过角度生长模块将不完整的有限角单对极角度值θ1及有限角多对极角度值θ2补偿完整，输出完整的有限角单对极角度值θ1_tran以及完整的有限角多对极角度值θ2_tran；通过角度值细分处理实现有限角多对极磁电编码器角度值的细分处理，实现有限角磁电编码器的高分辨角度值输出。
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公开(公告)号：CN109099938A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810723603.2
申请日：2018-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明涉及基于极数查表的角度区间扫描角度值跳点抑制方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过计算模块获得单对极角度值θ1、多对极角度值θ2；角度值极值区间制表模块依据单对极θ1、多对极角度值θ2对多对极极数Pcheck及区间数Zcheck进行制表，通过区间判断模块对当前多对极角度值区间数进行判断，通过区间扫描对比模块对查表区间Zcheck以及多对极角度值θ2所处区间值Zjudge进行对比判断，依据判断结果输出极数调整值Pmod；依据Pmod、Pcheck进行多对极角度值细分处理，输出高分辨率角度值θduo_org，本发明能够有效抑制角度值噪声、温度变化等原因造成的多对极角度值跳点问题，提高多对极编码器的可靠性及分辨率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108180933A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711225636.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 一种基于永磁同步电机无传感器速度控制的磁电编码器自校正方法，它涉及磁电编码器误差校正领域。本发明为了消除磁电编码器角度计算误差，提出了基于永磁同步电机无传感器控制的角度误差补偿方法。为了获得高精度虚拟角度值，使用永磁同步电机的无传感器速度控制方法。依据高精度虚拟角度值与磁电编码器角度值的偏差进行角度补偿。为了消除角度补偿表格中的噪声信号，并保证补偿表格的精度，提出了过采样线性插补方法。技术要点为：磁电编码器输出角度值的获取、角度误差制表、过采样线性插补制表。
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公开(公告)号：CN107648016A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711090374.7
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0262 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2205/10 , B25J9/0006 , B25J9/12 , B25J17/00 , H02K11/21 , H02K21/12
Abstract: 本发明公开了一种球形关节磁悬浮永磁电机双足行走机器人，用于辅助人类行走，减小长时间行走过程对人类的体力消耗，也可用于下肢康复训练。本发明包括大腿驱动球形机构、小腿驱动球形机构、脚部驱动球形机构、髋部结构、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测大腿、小腿、脚之间的空间摆动夹角，利用电磁铁推动永磁电机转子，使球形转子悬浮，通过球状定子驱动永磁转子旋转，通过调节大腿、小腿的紧定螺栓可以调节腿部长度，进而适应不同的人群，本发明可用于下肢康复训练，以及减小人类行走体能消耗。
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公开(公告)号：CN107582332A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201711054498.X
申请日：2017-11-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机内置丝杠驱动双足行走装置，用于辅助人类行走，减小长时间行走过程对人类的体力消耗，也可用于下肢康复训练。本发明包括大腿电机内置丝杠驱动机构、大腿磁电式位置反馈装置、小腿电机内置丝杠驱动机构、小腿磁电式位置反馈装置、脚部电机内置丝杠驱动机构、脚部磁电式位置反馈装置、髋部结构、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测大腿、小腿、脚间的摆动夹角，将滚珠丝杠内置于永磁同步电机转子，永磁同步电机旋转，丝杠滑块前进后退运动，进而驱动腿部及脚部拨叉的摆动，通过调节大腿、小腿的紧定螺栓可以调节腿部长度，进而适应不同的人群，本发明可用于下肢康复训练，以及减小人类行走体能消耗。
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公开(公告)号：CN207548797U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721511473.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度电机驱动机器人观测装置，用于辅助机器人观测外部环境，增大机器人视野。本实用新型包括眼部滚转机构、右眼俯仰机构、左眼俯仰机构和驱动控制器。本实用新型通过磁电式角位移编码器分别检测眼部滚转电机转子、左眼俯仰电机转子、右眼俯仰电机转子的角位移；利用眼部滚转电机滚转控制双眼左右滚转；通过左眼俯仰电机、右眼俯仰电机的旋转控制双眼的俯仰运动，从而可以使双眼观测到空间的任意位置，增大了机器人的视野，本实用新型可用于机器人的观测装置。
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公开(公告)号：CN207550501U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721512012.8
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种快速变向四旋翼飞行器装置，用于辅助人类在高空中完成地质勘测、航拍等民用工作任务，也可用于特殊地区的资源运送。本实用新型包括飞行器机架、旋翼、变向装置、信号接收器、电源和驱动控制器。本实用新型通过磁电式角位移传感器检测变向装置的外框架电机转子、内框架电机转子的空间摆动夹角，利用变向装置的外框架电机定子推动连接在内框架上的外框架电机转子，使内框架转动；通过内框架电机定子推动连接在旋翼电机支架的内框架电机转子，使旋翼电机支架转动，从而实现了旋翼在空间坐标的位姿变化，实现飞行器的快速变向，本实用新型可用于航拍和物资投送，提高飞行器工作效率，提高了变向时的动力稳定性。
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