-
公开(公告)号：CN118918279A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410843804.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/05 , G06N3/044 , G06N3/084 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种融合自监督神经辐射场(NeRF)的同步定位与高质量的环境重建方法(SLAM)。本发明的方法主要包括：首先通过双目相机采集环境信息，对图像预处理，将采集到的图像进行特征提取和匹配选出关键帧，筛除误匹配点；其次，采用二维ICP算法实现移动小车的运动轨迹估计，搭建神经辐射场监督立体网络在合成数据集上训练的模型，采用体积渲染器对每个左图像的三维特征进行NeRF循环迭代优化，得到更好的视差图；最后经过回环检测与后端优化得到更加准确的相机位姿与运动轨迹完善移动机器人重建优质的点云图，生成三维场景重建图。本发明相较于传统的下SLAM方法，本发明方案融合了神经辐射场的自监督神经网络，在立体匹配过程中追加了光损失函数，提高了三维地图重建的可靠性和清晰度，从而获得更准确的定位，更适合于室内实际应用环境。
-
公开(公告)号：CN118781202A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410843801.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种融合双目深度相机的激光投影系统的标定方法，属于激光投影领域，其特征在于：首先建立激光投影系统的矢量模型，考虑入射光偏差、激光器位置偏差、振镜间轴线间距以及振镜转动角度偏差的影响。其次对投影系统和视觉测量系统标定时，将待标定参数分为旋转参数和位置参数，对旋转参数使用列文伯格‑马夸尔特算法解算；解算位置参数时，把参数的标定问题转化为最优化问题，通过视觉测量系统获得多个投影点的实际三维坐标值与模拟投影点的三维坐标值的最小化偏差值的平方和构建目标函数使用粒子群算法进行解算。最后设计实际投影流程，实现在待投影工件上投影。本发明通过的矢量模型和列文伯格‑马夸尔特算法结合四元数法和粒子群算法完成对旋转参数和位置参数的求解的方法，使投影系统的标定避免了一起求解和引入过多参数容易陷入局部最优解的问题，提高了投影系统的可靠性和投影精度。
-
公开(公告)号：CN116882153A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310815228.5
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路路基连续振动压实系统动力学响应分析的方法，属于高速铁路路基连续压实检测的技术领域。本发明用以解决现有技术中对振动压实工况下土体动力学特性考虑不足的问题。本发明包括构建振动压路机‑路基二自由度非线性动力学模型；根据采集的振动压路机振动加速度信号，结合谐波平衡识别法应用于非线性动力学模型的土体刚度识别，识别出的土体刚度指标既有明确的力学意义且能够更真实反映土体压实状态，为高速铁路路基连续压实指标的建立提供依据；本发明提出的路基连续振动压实系统动力学响应分析方法能以较高精度确定土体刚度从而体现路基压实的真实情况。
-
公开(公告)号：CN116754959A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310723296.9
申请日：2023-06-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F17/11 , G06F111/06
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的灰狼算法优化遗忘因子的在线参数辨识的电池荷电状态(SOC)估算方法。该方法包括建立二阶RC等效电路模型，根据对锂电池进行等段时间静置恒流放电获得等压降放电时间序列，进而获得OCV‑SOC函数，为更加精确识别等效电路模型参数，提出一种改进灰狼算法优化遗忘因子递推最小二乘法选取最优遗忘因子，带有可变遗忘因子最小二乘法(VFFRLS)的算法来在线识别模型参数。最后将辨识后的模型参数结合无迹卡尔曼滤波估算SOC。本发明解决了遗忘因子递推最小二乘法中遗忘因子不变导致估算荷电状态(SOC)精度不够的难题，用优化后的遗忘因子递推最小二乘法与无迹卡尔曼滤波联合估算电池的荷电状态(SOC)，在提升精度的同时加快了收敛速度。
-
公开(公告)号：CN114925459A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210638312.X
申请日：2022-06-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种基于本征正交分解的动力锂电池热模型构建方法，涉及自主式水下航行器的锂电池管理技术领域，该方法包括：步骤S1：基于锂离子电池的电化学、产热和传热特性，利用激励响应法辨识电化学的相关参数；步骤S2：在COMSOL中建立液冷电池系统的有限元仿真模型，并在不同工况下进行仿真，提取温度场和流场的仿真结果构成样本的数据空间，在此样本空间中，利用本征正交分解分别提取温度场和流场的POD模态，并筛选特征占比大的相关模态；步骤S3：结合伽辽金投影，分别对流场和温度场进行降阶，并通过换热系数将二者耦合，得到液冷电池系统的降阶热模型；步骤S4：通过与有限元模型的仿真结果进行对比,表明降阶热模型具有较高的精度和计算效率,并根据所述热模型对电池温度进行调控。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207194957U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201720471728.1
申请日：2017-05-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E21F17/18
Abstract: 本实用新型公开了一种基于UWB的井下人员安全定位系统，包括地面监控设备、上位机、POE交换机、定位传感器、井下人员定位标签、报警单元、UWB信号发生装置、复位电路、电源单元、红外LED单元；定位传感器接收井下人员定位标签发出的信号，定位传感器通过交换机与上位机相连，交换机用以向定位传感器供电并发送同步时间信号；井下人员定位标签中的控制器输出端与UWB信号发生装置的输入端相连，用于控制UWB信号的产生、中断以及相应的数据传输；报警单元用于井下发生情况时报警；复位电路为控制器提供复位命令；电源单元为控制器提供工作电源。
-
公开(公告)号：CN205646841U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620413432.X
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02E10/563 , Y02E40/30
Abstract: 光伏并网发电装置。在一定太阳光照强度和温度下，光伏电池阵列只有在某一输出电压值时，输出的功率才能达到最大值，而且光伏并网发电的核心在于对并网逆变器交流侧电流的控制。本实用新型的组成包括：光伏电池阵列（1），光伏电池阵列与断路器A（2）电联接，断路器A与反向阻断二极管（3）电联接，反向阻断二极管与接触器A（4）电联接，接触器A与支撑电容（5）电联接，支撑电容与并网逆变器（6）电联接，并网逆变器交流侧与电感线圈（7）电联接，电感线圈通过接触器B（8）与并网变压器（9）电联接，并网变压器通过断路器B（10）连接到本地负载（11）上。本实用新型用于光伏并网发电装置。
-
公开(公告)号：CN205317910U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201620025549.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本实用新型涉及一种电池性能监测电路装置。传统的电池性能监测系统分两种，继电器巡检和基于计算机的监测系统。一种电池性能监测电路装置，其采集电路包括主控CPU（8）、A/D转换电路（20）和电子开关（21）；其检测电路包括电流检测电路（12）、电流传感器（17）、电压检测电路（13）、差分放大电路（16）、温度检测电路（19）和温度传感器（18）；其控制电路包括主控CPU、电源电路（6）、数据存储电路（10）、数据分析电路（11）、报警电路（4）、报警器（5）、LED显示器（9）、输入键盘（7）、通讯接口电路（22）、RS485（2）和RS232（3）。本实用新型应用于电池性能监测电路装置。
-
公开(公告)号：CN204855623U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520388301.6
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于云计算的电池远程测试系统。传统的电池监测系统虽然有这样那样的测试形式，但对底层的电池设备则存在着通讯方法不同等问题使之在实际使用过程中还远远达不到用户的要求。一种基于云计算的电池远程测试系统，其组成包括：数据采集模块、中央处理模块、通讯模块和云终端，所述的数据采集模块（2）的前端连接电池组（1），所述的中央处理模块（3）具有主芯片TMS320F28335，所述的通讯模块（4）基于RS-485通讯模块设计，所述的云终端（5）具有中心总体功能模块。本实用新型应用于基于云计算的电池远程测试系统。
-
公开(公告)号：CN211628474U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202020754243.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型涉及电控实训试验台领域，更具体的说是一种多功能电控实训试验台，可以通过滑动四个护板升起，将多个限位销插入多个限位孔内，方便使用者进行电控实训实验，还可以通过将四个护板滑落，便于对使用者进行防护；还可以通过升降电机带动升降丝杆转动，升降丝杆螺纹驱动升降抬板升降，可以适应不同身高的使用者使用，也方便培训者对多数人演讲时的使用，较高处可以让更多人看到，使用更加方便，还可以通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮啮合驱动转动齿轮转动，转动齿轮带动转动板转动，转动板带动导向杆转动，导向杆带动升降抬板转动，升降抬板带动四个实验挂板转动，便于培训者对于每个电控实训实验进行检查，使用方便。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
32
records
(took 0.019 seconds)
