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公开(公告)号：CN116852366A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310902457.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116549133A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310576148.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人系统和控制处理设备，该手术机器人系统包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备；控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并根据操作信号控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向靠近目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向远离目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元保持锁定状态，并产生关于手术操作机械单元保持锁定状态的提示信息。
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公开(公告)号：CN116549127A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575715.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，操作信号包括关于操作控制单元的状态信息和控制手术操作机械单元的操作信息，其中，控制处理设备被设置成：基于状态信息，过滤操作信息。
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公开(公告)号：CN119573646B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119238539B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074236B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN119632686A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510186086.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的结构参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力；基于所述腔镜手术机器人的机械臂末端运动旋量和机械臂末端操作力，对预先构建的机械臂结构寻优目标函数进行求解，得到腔镜手术机器人的机械臂的目标结构参数；其中，所述目标结构参数包括连杆质量、惯性矩、质心位置和连杆长度。上述技术方案，实现了腔镜手术机器人的机械臂结构参数自动求解与优化，提升了机械臂结构参数确定效率以及机械臂结构参数的精确度。
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公开(公告)号：CN119573646A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510131025.3
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。
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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN119257733A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411318097.0
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人规划导航方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：确定目标对象的待手术区域的三维模型，基于针对所述三维模型中目标部位的部位交互指令，确定参考移动路径；获取机器人操作指令，基于所述手术机器人操作指令控制目标手术机器人进行移动；在所述目标手术机器人存在异常移动的情况下，基于所述参考移动路径对所述目标手术机器人的移动路径进行修正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中在操作手术机器人时，容易出现误触其他组织等安全问题，可以基于交互指令进行术前规划确定参考移动路径，后续基于参考移动路径对手术机器人的异常动作进行修正，减少手术中对周围组织的损伤，提高手术安全性。
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