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公开(公告)号：CN110394777A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910766901.4
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN103085824A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310047215.4
申请日：2013-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种铁路货车车体撑杆结构及铁路货车车体。货车车体包括端墙、侧墙、地板及底架，所述底架由中梁、枕梁、大横梁和小横梁组成，两个端墙位于地板的两端、其下部与底架焊接连接，两个侧墙位于地板的两侧、其下部与底架的各个横梁焊接；其特征是：还包括撑杆结构，所述撑杆结构包括由三根撑杆组成一个等腰三角形，所述等腰三角形的三个顶点分别固定在两个侧墙板和地板上。本发明采用的三角形结构，增加了车体整体的刚度，在车辆运行过程中稳定性加强；在机械化卸载的过程中三角形结构能够更好的传递力，使应力分散，减小损伤破坏的概率。
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公开(公告)号：CN113579766B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN114019910A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
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公开(公告)号：CN112894409A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110102346.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种无需多次装夹的螺旋桨加工装置，包括螺旋桨毛坯，螺旋桨毛坯包括中心套，中心套上等距且周向固定有若干个叶片，螺旋桨毛坯设置在夹紧装置内，夹紧装置的外侧设有转动机构，转动机构贯穿夹紧装置并与中心套可拆卸连接，转动机构上可拆卸连接有周向固定件，夹紧装置的底端设有翻转机构，夹紧装置远离转动机构的一侧设有修磨机构，修磨机构包括加工刀具，加工刀具与叶片对应设置。使用本装置通过旋转螺旋桨毛坯对叶片进行加工，无需改变修磨机构的规划路径，能够减少机器人操作程序的复杂性，以便加工叶片的正反两面，同时避免了二次装夹误差，相比装夹误差更好控制，整体加工方法能够节约人力，提高生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108860446B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810744837.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明属于空化器设计领域，具体涉及一种并联多自由度空化器。空化器包括半圆盘1‑1、半圆盘1‑2；长轴2；连接结构3‑1、连接结构3‑2；短轴4‑1、短轴4‑2；十字轴5‑1、十字轴5‑2、十字轴5‑3、十字轴5‑4、十字轴5‑5、十字轴5‑6；推杆6‑1、推杆6‑2、推杆6‑3、推杆6‑4；推杆7‑1、推杆7‑2、推杆7‑3、推杆7‑4；空化器尾部8。空化器尾部8和航行器9相连。半圆盘1‑1、半圆盘1‑2由8个推杆来驱动从而实现多自由度俯仰，偏航等位姿改变。本发明优点为刚度大，无累计误差，精度高，通过推杆直接驱动两个半圆盘从而响应迅速，动态性能好。
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公开(公告)号：CN103486328B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310428819.3
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种低噪声笼式调节阀，包括三通阀体、阀盖、阀杆、组合阀笼、导流元件、大流量节流元件、涡流分离防护元件、压紧件和阀塞，所述阀体内设有阀腔、流入通道与流出通道，流入通道与流出通道贯通阀腔，所述导流元件与组合阀笼同轴套装并与流出通道的开口端构成密封配合，所述大流量节流元件的下端开设凹槽，使其定位在导流元件与组合阀笼的上端，所述涡流分离防护元件与压紧件通过焊接固连，压紧件上连接多个减振限位装置，所述阀杆的一端穿过阀盖与阀塞联动，所述阀塞可滑动的罩在导流元件、大流量节流元件及压紧件外缘；该调节阀能够有效降低流体噪声，缓解湍流碰撞，增加大开度条件下通流能力。
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公开(公告)号：CN103386990A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310334361.5
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B61F5/52
Abstract: 本发明的目的在于提供一种铁路货车转向架，包括位于前后两侧的轮对装置、位于左右两侧的侧梁、位于两个侧梁之间的摇枕以及安装在侧梁上的减震装置，两个侧梁之间设置两个交叉支撑装置，两个交叉支撑装置分别位于摇枕的两侧，所述的交叉支撑装置包括两根交叉布置的杆，两根杆的四个端部均安装弹性接头，弹性接头与侧梁固连，弹性接头与杆螺纹连接。本发明可以提高转向架的抗菱形刚度，使得车辆系统临界速度更高、稳定性更强；同时可以改善转向架的抗扭曲不平顺的适应能力。
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公开(公告)号：CN203488780U
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201320581073.5
申请日：2013-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种低噪声笼式调节阀，包括三通阀体、阀盖、阀杆、组合阀笼、导流元件、大流量节流元件、涡流分离防护元件、压紧件和阀塞，所述阀体内设有阀腔、流入通道与流出通道，流入通道与流出通道贯通阀腔，所述导流元件与组合阀笼同轴套装并与流出通道的开口端构成密封配合，所述大流量节流元件的下端开设凹槽，使其定位在导流元件与组合阀笼的上端，所述涡流分离防护元件与压紧件通过焊接固连，压紧件上连接多个减振限位装置，所述阀杆的一端穿过阀盖与阀塞联动，所述阀塞可滑动的罩在导流元件、大流量节流元件及压紧件外缘；该调节阀能够有效降低流体噪声，缓解湍流碰撞，增加大开度条件下通流能力。
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公开(公告)号：CN203410458U
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201320470627.4
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B61D17/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种铁路货车车体，包括前后两个端墙板、左右两个侧墙板、下方的地板，地板上固定有中梁和枕梁，中梁的轴线方向为前后方向，枕梁的轴线方向为左右方向，地板上固定有大横梁和小横梁，大横梁和小横梁依次交错布置、且均与中梁固连，大横梁和小横梁的轴线方向均与枕梁的轴向方向相同，端墙板上固定有侧墙柱，侧墙柱与枕梁或大横梁或小横梁相连。本实用新型与传统的技术相比，成本减少，车体自重降低，有利于机车的能源节约。
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