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公开(公告)号：CN110394777B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910766901.4
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN110509280A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910857035.X
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法，主要由上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块四部分组成，上位机分别与各个模块连接，根据信息采集模块和视觉识别模块得到的模型信息，向机械手运动控制器发送命令信号，运动控制器经过解析所得信号，进而完成对模型的精确抓取。本发明采用解析所得模型信息、利用机械手运动控制器完成对机械手行为的控制，完成对模型的抓取，可以简单有效地控制机械手的运动。
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公开(公告)号：CN110640771A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910857033.0
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下抓取棒料的机械手爪，主要包括一个直线电机，一个滑块，两块箱式板材，两对齿轮齿条机构，两个短轴，四个手爪。由直线电机提供驱动，通过齿轮齿条机构将滑块的直线运动转化为两个短轴的转动，每个短轴上都通过键槽接有两个手爪，短轴的转动带动手爪开合来抓取棒料。其优点为两侧的手爪对称安装同步开合，可准确抓取棒料；由于采用了齿轮齿条机构，传动效率高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN110394777A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910766901.4
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。
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