公开(公告)号：CN110509280A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910857035.X

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张驰 ,  钟宇光 ,  邓泽晓 ,  赵越 ,  孙勇强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法，主要由上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块四部分组成，上位机分别与各个模块连接，根据信息采集模块和视觉识别模块得到的模型信息，向机械手运动控制器发送命令信号，运动控制器经过解析所得信号，进而完成对模型的精确抓取。本发明采用解析所得模型信息、利用机械手运动控制器完成对机械手行为的控制，完成对模型的抓取，可以简单有效地控制机械手的运动。

公开(公告)号：CN110654984A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910910165.5

申请日：2019-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚文岳 ,  钟宇光 ,  孙勇强 ,  祝宏铭

IPC: B66C17/00 ,  B66C9/08 ,  B66C9/14

Abstract: 本发明提供一种承载双梁的龙门轨道式小车，龙门架为方型框架结构，龙门两边设有工型小车轨道。小车由轨道车轮、电机、减速器构成，其中小车前段和后段各有两个轮子，主要起到承载支撑作用，中间两车轮为驱动轮，提供运行动力，下排车轮用于增加稳定性。小车下排车轮通过弹簧滑轨固定导轨上增加稳定性，小车主要用来承载横梁并进行移动，通过电机驱动实现小车反复直线运动。小车底盘低，承载能力好，稳定性高。