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公开(公告)号：CN114019910B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111274005.X
申请日：2021-10-29
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。
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公开(公告)号：CN112379638A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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公开(公告)号：CN110654984A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910910165.5
申请日：2019-09-25
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种承载双梁的龙门轨道式小车，龙门架为方型框架结构，龙门两边设有工型小车轨道。小车由轨道车轮、电机、减速器构成，其中小车前段和后段各有两个轮子，主要起到承载支撑作用，中间两车轮为驱动轮，提供运行动力，下排车轮用于增加稳定性。小车下排车轮通过弹簧滑轨固定导轨上增加稳定性，小车主要用来承载横梁并进行移动，通过电机驱动实现小车反复直线运动。小车底盘低，承载能力好，稳定性高。
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公开(公告)号：CN108860446A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810744837.5
申请日：2018-07-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B1/38
摘要： 本发明属于空化器设计领域，具体涉及一种并联多自由度空化器。空化器包括半圆盘1‑1、半圆盘1‑2；长轴2；连接结构3‑1、连接结构3‑2；短轴4‑1、短轴4‑2；十字轴5‑1、十字轴5‑2、十字轴5‑3、十字轴5‑4、十字轴5‑5、十字轴5‑6；推杆6‑1、推杆6‑2、推杆6‑3、推杆6‑4；推杆7‑1、推杆7‑2、推杆7‑3、推杆7‑4；空化器尾部8。空化器尾部8和航行器9相连。半圆盘1‑1、半圆盘1‑2由8个推杆来驱动从而实现多自由度俯仰，偏航等位姿改变。本发明优点为刚度大，无累计误差，精度高，通过推杆直接驱动两个半圆盘从而响应迅速，动态性能好。
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公开(公告)号：CN113579766A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110836596.9
申请日：2021-07-23
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种六自由度串并混联数控机床及其后处理方法，本发明属于机器人与高档数控机床领域，涉及一种六自由度串并混联机床的结构，以及针对该结构机床的后处理方法。首先，搭建由具有三个移动自由度的串联机架和具有三个旋转自由度的并联摆头组成的六自由度串并混联数控机床；其次，给出利用刀具位置、姿态计算所搭建六自由度串并混联数控机床各进给轴位置坐标的后处理方法。该机床不仅结合了串联机床工作空间大和并联机床动态性能好的优点，而且由于对刀具位置和姿态的控制分别由串联部分和并联部分完成，可实现刀具位置控制和姿态的解耦控制，后处理计算方法过程简单，计算效率高，适用于高速、高精度加工，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110989504B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911327146.6
申请日：2019-12-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划，不仅计算效率高，而且可以在满足进给轴驱动能力约束的前提下充分利用机床性能。
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公开(公告)号：CN110394777B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910766901.4
申请日：2019-08-20
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN112327758A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN110989504A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911327146.6
申请日：2019-12-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明属于属于机器人与高档数控机床技术领域，具体涉及一种五轴加工进给速度的区间自适应规划方法。本发明基于施加前瞻窗，隔断窗外曲线形貌对当前区间进给速度规划的影响，基于微分原理计算当前区间以及前瞻区间的许用进给参数，根据前一个区间、当前区间以及前瞻区间的许用进给参数规划当前区间的进给速度轮廓，实现了长样条曲线路径整体进给速度的逐区域前瞻规划，不仅计算效率高，而且可以在满足进给轴驱动能力约束的前提下充分利用机床性能。
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