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公开(公告)号：CN110026996A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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公开(公告)号：CN107864507A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711173666.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于量子猴群搜索机制的认知无线电功率控制方法，建立非合作博弈的认知无线电功率控制模型，计算认知用户效用函数和，引入功率代价机制，选择需要优化的目标函数的形式；受猴群活动启发，设计量子猴群搜索机制，产生量子猴群中猴子的量子位置和数量，映射系统用户发射功率与猴群的量子位置一一对应，计算适应度值；经猴群活动中攀爬的过程更新每只猴子的最优量子位置；把猴子爬过程的最优量子位置映射为发射功率，通过猴群活动的望-跳与空翻的过程对猴子的最优位置进行更新；经数次迭代求得猴子的最优位置为最优解。本发明有更广泛的使用范围，能保证现有认知无线电系统中用户效用的提升，且用户功率的发射减少。
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公开(公告)号：CN107392336A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710580468.6
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能交通中基于预约的分布式电动汽车充电调度方法。一：充电站使用“CSSI Update”消息，以周期T定期发布本地状态信息到所有的路侧单元；二：电动汽车通过路侧单元获取发布的更新服务，使用“Aggregated CSSI Update”消息来订阅每个发布周期发布的充电站实时状态信息；三：根据从路侧单元获得的信息，需要充电的电动汽车进行自主决策，并使用“ReservationsAggregation”向移动中遇到的路侧单元发布充电预约；四：充电站通过“Aggregated-Charging-Reservations-Update”消息访问聚合电动汽车预约信息的路侧单元。本发明可以降低充电站的通信成本；能够使移动中的需要充电服务的电动汽车孩找到最佳的充电站。
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公开(公告)号：CN106447026A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610821170.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06N3/006 , H03H17/0202
Abstract: 本发明提供的一种基于布谷鸟和声搜索机制的IIR数字滤波器生成方法。进行初始化，对布谷鸟和声记忆库中每个布谷鸟和声进行适应度值计算，初始化信仰空间的形势知识和规范知识；从布谷鸟和声记忆库中随机选取一个布谷鸟和声音调，若rand1 PAR，则更新布谷鸟和声音调；若新布谷鸟和声的适应度值小于布谷鸟和声记忆库中最大布谷鸟和声的适应度值，则进行替换；随机对布谷鸟和声记忆库中布谷鸟和声进行改变，计算适应度值并选择适应度值较小的布谷鸟和声，更新信仰空间的形势知识和规范知识；循环迭代输出形势知识中的最优布谷鸟和声，即为IIR数字滤波器的参数。具有收敛速度快和性能好的显著特点。
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公开(公告)号：CN109829237B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910103520.8
申请日：2019-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/00 , G06N10/20 , H04B17/391
Abstract: 本发明涉及一种基于量子海鞘群的无线信道衰减模型拟合方法，具体为：设置Nakagami‑m分布的参数并获取Nakagami‑m逆累积分布的准确数据集；初始化海鞘群的量子位置及位置；对所有海鞘位置进行适应度评价，并确定食物的量子位置与位置；根据策略一或策略二依次更新选定的海鞘的量子旋转角、量子位置与位置；依次对选定的海鞘按照策略三更新量子旋转角、量子位置与位置；对所有海鞘位置进行适应度评价，并更新食物的量子位置与位置；最终输出的食物位置即为拟合方程的最佳系数，即可得到Nakagami‑m逆累积分布函数的最佳拟合方程。本发明具有更高的拟合精度、更快的拟合速度以及更广的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114088327A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111395268.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种具有内共振的两自由度X形结构实验装置，属于机械实验装置技术领域，本发明为了解决现有实验装置无法对多种内共振情况下的减振特性进行有效实验的问题，本发明提供一种具有内共振的两自由度X形结构实验装置，通过更换不同长度的连接杆，从而可以研究在内共振情况下连接杆长度对两自由度X形结构的振动特性的影响，通过改变附加质量或弹簧刚度的大小，调节系统处于不同的内共振情况，从而可以研究讨论在不同内共振情况下的振动特性，可以装配不同刚度的弹簧，从而使系统在内共振状态不变的情况下处于不同的初始安装角度，从而研究初始安装角度大小对X形结构的振动特性的影响。
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公开(公告)号：CN110026996B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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公开(公告)号：CN107392336B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201710580468.6
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种智能交通中基于预约的分布式电动汽车充电调度方法。一：充电站使用“CSSI Update”消息，以周期T定期发布本地状态信息到所有的路侧单元；二：电动汽车通过路侧单元获取发布的更新服务，使用“Aggregated CSSI Update”消息来订阅每个发布周期发布的充电站实时状态信息；三：根据从路侧单元获得的信息，需要充电的电动汽车进行自主决策，并使用“ReservationsAggregation”向移动中遇到的路侧单元发布充电预约；四：充电站通过“Aggregated‑Charging‑Reservations‑Update”消息访问聚合电动汽车预约信息的路侧单元。本发明可以降低充电站的通信成本；能够使移动中的需要充电服务的电动汽车孩找到最佳的充电站。
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公开(公告)号：CN112163720A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011140076.6
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于车联网的多智能体电动汽车换电调度方法，其中，车路协同业务被部署在MEC平台上，借助Uu接口或PC5接口及VANET、4G或者5G等通信方式实现“人‑车‑路”协同交互；根据有换电服务需要的电动汽车周边的地图，路侧单元将潜在合作匹配度高的换电站集群划分为一个整体，聚集成一个换电区域，将服务能力概率最大的换电区域同时共享多个有换电服务需求的电动汽车；以各换电站的服务率作为考核目标，主要考核每个换电站节点的自身服务能力、自身服务质量、坐落信息，以及有换电需求的电动汽车当前的自身状态；提供全局电动汽车的最佳联合行动，以保持各换电站总体服务均衡，提高车联网的长期性能。根据本发明，电动汽车可尽快换电，各换电站可以保持业务均衡。
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公开(公告)号：CN107622327B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710833308.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于文化蚁群搜索机制的多无人机航迹规划方法。1、根据栅格法对规范空间进行网格划分。2、建立多无人机航迹规划模型，包括无人机个数、起点终点和威胁模型。3、初始化起点和终点。4、初始化蚁群算法，包括初始化蚁群，计算启发因子和引导因子。5、将所有蚂蚁分配到初始节点，更新禁忌知识。根据禁忌知识和状态转移概率选择下一个节点进行转移直到可选节点为空或达到目的节点，更新历史知识，根据历史知识更新信息素。若达到最大迭代数输出最短路径，知道得到U条多无人机最优多路径航迹。本发明解决了搜索速度慢且计算量大，很难找到无人机的最优飞行航迹的问题，且能实现多无人机航迹规划。
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