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公开(公告)号：CN114088327B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111395268.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种具有内共振的两自由度X形结构实验装置，属于机械实验装置技术领域，本发明为了解决现有实验装置无法对多种内共振情况下的减振特性进行有效实验的问题，本发明提供一种具有内共振的两自由度X形结构实验装置，通过更换不同长度的连接杆，从而可以研究在内共振情况下连接杆长度对两自由度X形结构的振动特性的影响，通过改变附加质量或弹簧刚度的大小，调节系统处于不同的内共振情况，从而可以研究讨论在不同内共振情况下的振动特性，可以装配不同刚度的弹簧，从而使系统在内共振状态不变的情况下处于不同的初始安装角度，从而研究初始安装角度大小对X形结构的振动特性的影响。
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公开(公告)号：CN110055527B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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公开(公告)号：CN107864507B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711173666.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于量子猴群搜索机制的认知无线电功率控制方法，建立非合作博弈的认知无线电功率控制模型，计算认知用户效用函数和，引入功率代价机制，选择需要优化的目标函数的形式；受猴群活动启发，设计量子猴群搜索机制，产生量子猴群中猴子的量子位置和数量，映射系统用户发射功率与猴群的量子位置一一对应，计算适应度值；经猴群活动中攀爬的过程更新每只猴子的最优量子位置；把猴子爬过程的最优量子位置映射为发射功率，通过猴群活动的望‑跳与空翻的过程对猴子的最优位置进行更新；经数次迭代求得猴子的最优位置为最优解。本发明有更广泛的使用范围，能保证现有认知无线电系统中用户效用的提升，且用户功率的发射减少。
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公开(公告)号：CN110061469B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
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公开(公告)号：CN110055527A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107622327A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710833308.8
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于文化蚁群搜索机制的多无人机航迹规划方法。1、根据栅格法对规范空间进行网格划分。2、建立多无人机航迹规划模型，包括无人机个数、起点终点和威胁模型。3、初始化起点和终点。4、初始化蚁群算法，包括初始化蚁群，计算启发因子和引导因子。5、将所有蚂蚁分配到初始节点，更新禁忌知识。根据禁忌知识和状态转移概率选择下一个节点进行转移直到可选节点为空或达到目的节点，更新历史知识，根据历史知识更新信息素。若达到最大迭代数输出最短路径，知道得到U条多无人机最优多路径航迹。本发明解决了搜索速度慢且计算量大，很难找到无人机的最优飞行航迹的问题，且能实现多无人机航迹规划。
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公开(公告)号：CN107276559A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710333472.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H17/00
Abstract: 本发明提供的是一种量子生物地理学演进机制的多约束FIR数字滤波器生成方法。初始化栖息地，计算适宜指数。将栖息地映射为量子栖息地，对量子栖息地进行降序排列，初始化每个量子栖息地。对量子栖息地进行迁移操作，再对量子栖息地的后50％进行两种变异操作。将量子栖息地映射为栖息地，计算栖息地的适宜指数，对量子栖息地进行降序排列，更新量子栖息地，更新量子信仰空间中的量子形势知识和量子规范知识。更新每个量子栖息地。循环迭代，最终输出量子形势知识中的最优量子栖息地，映射为栖息地，对应FIR数字滤波器的参数向量。本发明设计出的FIR数字滤波器具有收敛速度快，滤波器性能好和满足多约束要求等优点。
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公开(公告)号：CN119125326A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411333431.X
申请日：2024-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N29/44 , G01N29/04 , G06F30/23 , G16C60/00 , G06F18/241 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06F113/26 , G06F123/02
Abstract: 基于深度学习的复合材料结构损伤超声检测方法及存储介质，本发明涉及复合材料结构损伤超声检测方法及存储介质。本发明的目的是为了解决传统的无损检测方法依赖于人类的专业知识，耗时、昂贵且容易出错的问题。过程为：一、通过仿真软件建立尺寸相同，一个有分层缺陷和一个没有缺陷的复合材料层合板模型；二、设置探针；三、产生时间位移曲线；得到一组时频图；四、改变缺陷大小、位置和探针位置，重复执行三至四N次，得到N组时频图；五、构建卷积神经网络模型；六、获得训练好的卷积神经网络模型；七、基于训练好的卷积神经网络模型对待测复合材料层合板模型进行分类检测。本发明用于复合材料结构损伤超声检测领域。
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公开(公告)号：CN109375154B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811236543.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明属于阵列信号处理参数估计领域，具体涉及一种冲击噪声环境下基于均匀圆阵的相干信号参数估计方法，包括以下步骤：对空间中D个信源信号进行快拍采样；对快拍采样数据做去冲击预处理；对阵列输出数据进行模式激励变换；构造稀疏重构字典集；稀疏重构得到相干信源方位角；判断是否达到最大迭代次数，若是，执行步骤七；否则令t＝t+1，返回步骤五；得到稀疏重构结果，利用索引集U得到信源方位角信息，输出相干信源波达方向估计结果。本发明解决了冲击噪声环境下基于均匀圆阵的相干信号参数估计问题，使用模式激励变换和压缩感知稀疏重构思想作为参数估计的基础，所设计的方法具有计算复杂度低、计算时间短和鲁棒性高的优点。
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公开(公告)号：CN110905027B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911191974.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。
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