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公开(公告)号：CN110055527B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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公开(公告)号：CN110061469B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
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公开(公告)号：CN110055527A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910396485.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。
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公开(公告)号：CN109927050B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910334419.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种用于爬杆检测机器人，包括攀爬机构、上下夹持机构、清洗机构以及腰部回转机构在攀爬过程中，由下夹持机构夹紧杆体，同时上夹持机构松开，回转执行器工作，电机旋转，连杆伸长，推动清洗机构及上夹持机构上升，连杆伸至指定位置后，上夹持机构夹紧，下夹持机构放松，回转执行器工作，使连杆收缩，完成一次攀爬动作。在机器攀爬过程中，即执行器工作时，连杆伸长同时，腰部回转机构工作，齿轮转动使其与弧形导轨发生相对转动，带动清洗机构及上夹持器围绕杆体转动，完成一次腰部回转动作。
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公开(公告)号：CN110906097B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911191979.4
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/10
Abstract: 本发明提供一种用于水下立式管道的无压差带压堵漏装置，包括支撑桁架、夹紧机构、无压差实现机构、双层封堵机构、双层封堵装置夹持机构、脱连机构、输油管道、吊耳、连接螺栓。封堵的实现是依靠第一级封堵器、第二级封堵器以及多级液压缸配合使用、逐级运作实现双层封堵过程。双层封堵装置的释放是由双层封堵装置夹持机构实现的。第一级封堵器完成封堵之后，双层封堵装置夹持机构以液压马达为动力源，实现双层封堵装置的释放，保证第二级封堵器的封堵动作进行。由于针对一次立式管道漏油事故，双层封堵装置只需释放一次，故夹持机构在封堵一次封堵过程中仅作用一次。为了顺利完成双层封堵过程，在封堵前需要有夹紧过程、推进过程等功能实现过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110217524A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910531854.5
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于物流仓储移动搬运的机器人，包括四轮车底盘，转向用的舵机，大、小机械臂，以及移动龙门架，前桥结构、车体结构、减震装置等组件。首先机器人主动移动到物件附近，用大机械手进行夹持提取物件，之后将其置于货物循环存储架上，系统根据物件大小，进行下一轮的操作，若物件需要组合分类，则先由循环存储货架移动到相应位置，再由后方移动龙门架带着的小型机械手进行夹取，并将其置于储物柜相应格子中。如若此物件需成批移动到下一工位，则可由人工打开储物柜后部推拉门，进行人工提取；若需要将此物件补回仓库大型货架上，则进行“逆操作”，由小机械手夹持物件置于货物循环存储架上，再由大机械臂进行移动搬运。
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公开(公告)号：CN110061469A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910312411.7
申请日：2019-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于在高空绳索类线缆上移动检测及作业的多功能机器人，采用轮式移动机构作为行走轮机构，行进轮机构增加压紧轮，增加行进轮与输电线之间的正压力，采用三臂轮臂复合机构交替实现越障作为移动越障机构，其中，前臂采用齿轮及连杆机构的组合来实现通过控制一个步进电机带动丝杠转动，从而驱动连杆机构，实现前臂的大幅度摆动。中臂和后臂采用一样的摆臂的机构，三臂上各安装有具有压紧轮并且可以侧转的行走轮机构，主体机架上对应每条轮臂都安装有对应的丝杠螺母机构，用于控制轮臂避障时候的左右平移，同时主体机架上还安装有重心调整机构，把控制箱作为配重用于在机器人跨越高空绳索上的障碍时调整机器人的重心。
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公开(公告)号：CN110905027B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911191974.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。
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公开(公告)号：CN110026996A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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公开(公告)号：CN110026996B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910334426.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于海底采样的仿生章鱼移动机器人，包括机器人外壳、机器人底板、浮力调节底板、气动泵、浮力调整气袋、气瓶、管道、阀门、上滑板、下滑板、伺服电机、联轴器、一字型连接下腿、Z字型连接上腿、螺旋副动力机构、移动支腿、摆动浆、机械手臂机构、夹持机构等。在机器人头部安装气动管道系统，对连接的气袋进行充气与排气，使机器人在水中进行上浮和下沉动作；摆动浆和移动支腿安装在机器人的左右两侧，实现机器人在水中的游动动作和海底的行走动作；安装在机器人前后两侧的机械手通过底盘电机以及机械手臂上电机的旋转改变机械手夹持机构的位置，机械手夹持机构上的气缸活塞杆伸缩使夹持手夹紧样品，实现采样动作。
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