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公开(公告)号：CN108550165A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810221834.3
申请日：2018-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/33
CPC classification number: G06T7/33
Abstract: 本发明提供的是一种基于局部不变特征的图像匹配方法。对初始图像求取积分图像和Hessian矩阵的行列式；建立尺度空间金字塔并进行特征点的定位；通过Haar小波确定特征点的主方向，完成特征点提取；计算每个特征点周围图像区域的旋转不变LBP特征，构造特征描述子；利用欧氏距离的最近邻法，完成特征粗匹配；(6)通过随机抽样一致性方法，剔除粗匹配方法执行后剩余的误匹配点，完成特征精匹配。本发明的发明的方法在保证匹配时间和正确率的条件下，在图像发生尺度、光照和旋转变化时也具有一定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107315348A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710538827.1
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于惩罚式小波网络的无人潜航器位姿控制装置及方法，通过集成惩罚式小波网络控制参数整定系统生成新的控制器参数，并通过控制器得到控制信息，将其送入动力推进系统进行指令分配，产生纵向推力、横向推力以及力矩，实现UUV的位姿控制。本发明首次采用野值剔除与卡尔曼滤波平滑相结合的方式实现传感器量测量的优化，并且首次提出在控制器的前端加入了集成惩罚式小波网络的控制参数整定系统，结合了小波分析和神经网络的优点，而且引入惩罚项优化网络泛化能力，解决小波网络泛化性能不强的问题，从而能够自适应生成合理的控制器参数，实现无人潜航器的位姿控制。本发明对今后无人潜航器水下作业、运动控制等领域的发展有着积极意义。
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公开(公告)号：CN103971163B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410195894.4
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/08
Abstract: 本发明涉及小波神经网络优化技术领域，特别涉及一种基于归一化最小均方自适应滤波的自适应学习率小波神经网络控制方法。本发明包括:建立控制系统模型；将小波网络的所有权值按层进行单位化；小波神经元权值优化；求解误差信号和训练代价；采用阶梯函数对活化函数的导函数分段处理；制定拟合导函数的模糊规则；确定隶属函数；确定每个模糊规则在导函数值中所占的比重；输出模糊系统、线性化显示活化函数；确定各神经元的诱导局部域及神经元输出；求解各个局部梯度函数；输出层自适应调整学习率；确定输出层学习率的范围；隐层的学习率调节；训练神经元突触权值；输出跟踪控制信号；完成闭环反馈控制。本发明能够加快收敛速度，减小计算复杂度。
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公开(公告)号：CN104890832A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510312712.1
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提供一种T型转子翼低速减摇装置，包括立柱和水平转子圆柱，立柱上端固定于船底，下端与水平转子圆柱连接，液压油缸位于立柱内部，液压油缸驱动水平转子圆柱前后摆动，水平转子圆柱内部的电机装置驱动水平转子圆柱旋转。在零航速下，T型转子翼在液压油缸驱动下水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置，以此作为初始位置前后摆动，同时水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转；在低航速下，水平转子圆柱摆动到与水流方向垂直位置后，水平转子圆柱内部的电机驱动水平转子圆柱旋转，本发明可以改善船舶耐波性，不需要T型转子翼工作时，在液压油缸驱动下水平转子圆柱收回到立柱尾部，可以减少航行阻力，节约燃料并提高航速。
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公开(公告)号：CN104134004A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410373172.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于信息处理技术领域，具体涉及一种基于D-S证据理论对多种海洋环境要素数据进行融合，实现对海洋环境安全评估的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法。本发明包括：计算机获取海洋环境要素值，通过计算输出各个海洋环境要素的基本概率赋值；计算机应用D-S证据理论融合规则对步骤(1)中得到的基本概率赋值进行融合，输出融合后的基本概率赋值：计算机根据决策规则对融合后的基本概率赋值进行判断，输出海洋环境安全评估结果。本发明提出的基于D-S证据理论的海洋环境安全评估方法，有效地解决了海洋环境安全评估问题，能够为决策者提供合理的决策支持，提高船舶在大海中航行的安全性和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103837845A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410029325.2
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 本研究属于飞行器磁干扰场补偿领域，具体涉及一种飞行器磁干扰场模型参数解算方法。本发明包括：测量实验区域的环境磁场；测量载体的固定磁场；测量载体的感应干扰场，并解算感应干扰场模型参数；测量载体的涡流干扰场，并解算涡流干扰场模型参数。本发明针对载体三项磁干扰场，在实验过程中逐次进行测量和解算，增强了实验的针对性；通过有效地控制载体运动，避免了传统方法中载体运动耦合问题带来的解算误差；通过进行离线实验和解算，避免了传统方法必须的校准飞行，节约了实验资源；可对实验环境的磁场进行有效控制，避免了传统方法中由于实验区域磁场不稳定带来的误差。
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公开(公告)号：CN103744428A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410022398.9
申请日：2014-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法。本发明包括：（1）对水面无人艇路径规划进行环境建模；（2）利用智能水滴算法根据已知水面无人艇作业区域静态障碍物、行进目标以及路径评价函数在作业区域栅格阵中进行离线全局路径规划，得到全局离线最优路径。本发明针对基本IWD方法存在的易陷入局部最优解导致方法停滞及收敛速度较慢的问题进行了改进，在基本IWD方法基础上引入了最优解邻域扩张机制及全局最优强调机制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最优导致早熟，提高了方法寻优的收敛速度。
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公开(公告)号：CN103292784A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310177219.4
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于地形可视性分析和射线声学领域，具体涉及一种基于声线轨迹的水下地表可视性分析方法。本发明包括如下步骤：（1）建立声线方程：（2）分析水下地表通视性：（3）分析水下地表可视域。本发明的水下地表可视性分析方法将可视性分析扩展到水下地形分析领域，拓展了地形可视性分析应用范围。同时将视线的复杂轨迹的解析问题简化成为较为简便的角度问题，提高了方法的适用性和可行性。还在保持着传统计算复杂度的基础上提高了目标点可视性的准确度。
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公开(公告)号：CN117909741A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072114.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G01S13/58 , G06N3/0464 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于改进LSTM的水下无人航行器速度预测方法，包括：获取待检测数据；将所述待检测数据输入至水下无人航行器速度预测模型进行预测，获取预测结果；其中，所述水下无人航行器速度预测模型通过Attention注意力机制与LSTM模型相结合以及增加CNN卷积神经网络构建；所述水下无人航行器速度预测模型通过训练集训练获得。本发明采用基于LSTM的神经网络算法，结合Attention注意力机制和CNN卷积神经网络，构建速度预测模型。
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公开(公告)号：CN113984061B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111241388.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于因子图优化的UUV多海域综合导航系统设计方法以实现以惯导为核心的UUV多海域信息融合定位，该方法将海域分为浅海域、深远海域以及极区海域，通过分析各个海域的传感器可用性，对传感器进行最优组合以满足长航时多海域的情况。本发明解决UUV传统组合导航下只针对某一特定环境下的导航问题，长航时的能耗问题以及传感器异步异构问题。
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