公开(公告)号：CN107368086A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710538828.6

申请日：2017-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  严浙平 ,  管凤旭 ,  邱天畅 ,  张耕实 ,  陈涛 ,  周加佳 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。

公开(公告)号：CN108550165A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810221834.3

申请日：2018-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  谷凤姣 ,  严浙平 ,  徐健 ,  杜雪 ,  高帅 ,  邱天畅

IPC: G06T7/33

CPC classification number: G06T7/33

Abstract: 本发明提供的是一种基于局部不变特征的图像匹配方法。对初始图像求取积分图像和Hessian矩阵的行列式；建立尺度空间金字塔并进行特征点的定位；通过Haar小波确定特征点的主方向，完成特征点提取；计算每个特征点周围图像区域的旋转不变LBP特征，构造特征描述子；利用欧氏距离的最近邻法，完成特征粗匹配；(6)通过随机抽样一致性方法，剔除粗匹配方法执行后剩余的误匹配点，完成特征精匹配。本发明的发明的方法在保证匹配时间和正确率的条件下，在图像发生尺度、光照和旋转变化时也具有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN107368086B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201710538828.6

申请日：2017-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  严浙平 ,  管凤旭 ,  邱天畅 ,  张耕实 ,  陈涛 ,  周加佳 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于探测威胁域的无人潜航器路径规划装置及方法，基于探测威胁域的路径规划算法来解决地形障碍环境下UUV的路径规划问题，能满足UUV本身运动学约束、避碰约束以及隐蔽探测约束。在给定初始位置、终点位置、最大曲率约束、路径离散点分辨率、隐蔽安全指标等，规划出从运动起点到终点的路径，且光滑连续可导，满足UUV的航行转弯曲率约束、隐蔽安全指标等，使其以最短时间安全隐蔽到达终点。本发明首次将探测威胁理论与航行转弯曲率约束的几何理论应用到UUV的路径规划领域中，能快速实现路径规划，方法简单可靠，易于实现，计算量小，实时性较好，能满足路径规划要求，提高了路径规划的实用性，对今后水下路径规划领域的发展有着积极意义。