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公开(公告)号：CN105150219A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510631030.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、机械臂模块与若干驱动绳，机械臂模块包括多个串联的关节，相邻的关节通过设于二者之间相互交叉且垂直的转轴连接，任意关节上固接有至少三处的驱动绳，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，且位于同一关节上的驱动绳满足设置：该关节可随驱动绳的拉动而相对临近的关节发生绕转轴的转动。本发明可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN108237522B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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公开(公告)号：CN108247626B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711457788.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种驱动装置与绳驱动机器人，其中驱动装置包括驱动基座、动力模组与擒释模组，擒释模组包括擒释基座与安装在擒释基座上的擒释爪，动力模组可驱动擒释模组沿靠近/远离驱动基座的方向运动，其中，擒释模组朝一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳连接；擒释模组朝相反的另一个方向运动时，擒释爪可与待驱动的驱动绳分离。本发明的驱动装置可以通过擒释爪实现与机械臂的驱动绳之间快速连接与分离，无需进行额外的分离操作，从而可以实现驱动装置与机械臂之间相互分离，便于维修时的快速拆卸和更换。
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公开(公告)号：CN108555959B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN108189000B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201711457789.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108555959A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711471782.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
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公开(公告)号：CN108214475A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711488563.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组，其包括支撑柱、单向弯曲弹簧、联动绳索、驱动绳索以及第一、第二过线结构。本发明沿轴向交替连接支撑柱与单向弯曲弹簧，支撑柱的周向外壁设置有第一过线结构，单向弯曲弹簧的周向外壁设置有第二过线结构；联动绳索通过第一、第二过线结构将单向弯曲弹簧与支撑柱联动，形成运动关节组；另有驱动绳索通过第一过线结构牵引关节组运动，减少柔性机械臂分布在各关节上的电机数目，减轻机械臂质量，提高机械臂刚性以及载荷能力，柔性机械臂响应速度快、动作平稳；同时设置单向弯曲弹簧的弯曲方向以及联动绳索、驱动绳索的分布方式，实现柔性机械臂关节组单自由度等曲率弯曲。
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公开(公告)号：CN108189018A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711457796.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂，柔性臂段包括主动关节模组，其包括第一关节连接块与差速齿轮组；从动关节模组，其包括第二关节连接块与差速齿轮组；第一臂段与第二臂段，第一臂段的尾端与第一齿轮固定连接，并与第三齿轮转动连接，第二臂段的首端与第二齿轮、第四齿轮转动连接，第二臂段的尾端与第六齿轮、第八齿轮转动连接；第二齿轮与第六齿轮之间，以及第四齿轮与第八齿轮之间同步转动且转向相反。本发明可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本；采用齿轮差速器加联动关节的方案，将单个关节的运动完全一致地传到下一个关联关节，实现关节段等曲率等方向的关节运动。
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公开(公告)号：CN106863357A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710109411.8
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可重构空间机械臂的快换接口以及可重构空间机械臂，包括主动连接件、被动连接件、固设于主动连接件内的插头以及固设于被动连接件内的插座，主动连接件与被动连接件可拆卸的连接以使插头与插座可拆卸的连接，主动连接件上设有环槽，被动连接件上对应于所述环槽位置处设有槽孔，环槽与所述槽孔交接处设置有钢珠，且钢珠可沿所述槽孔移动，以锁紧或松开主动连接件以及被动连接，其采用机械式的结构，结构简单、维护方便。本发明的可重构空间机械臂包括所述快换接口以及第一机械臂、第二机械臂，第一机械臂与主动连接件螺栓连接，第二机械臂与被动连接件活动连接，该可重构空间机械臂拆卸安装方便、便于维护。
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公开(公告)号：CN105128972B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510626557.0
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有地面行走及柔性表面爬行能力的移动机器人，包括头部和与所述头部相连的机身，所述头部包括夹紧机构，所述夹紧机构具有两个夹紧臂，两个夹紧臂上均设有电机，各所述电机的输出端均设有第一滚轮，两个夹紧臂上的第一滚轮在夹紧机构的作用下可夹持在物体两侧并可沿物体滚动，两个夹紧臂的外侧对应第一滚轮设置第二滚轮，夹紧机构上设有可使同一夹紧臂上的第二滚轮与第一滚轮配合或脱离的滚轮支架，第二滚轮与第一滚轮配合时，第一滚轮的圆周面与第二滚轮的轴向端面偏心摩擦传动。本发明轻巧、方便，并且可以地面爬行和竖直攀爬两用，解决了传统爬行机器人的体积大、质量重、稳定性和安全性较差的问题。
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