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公开(公告)号：CN101633372A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910108660.0
申请日：2009-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种球形跳跃机器人，具体涉及一种用于在复杂环境下探测的可滚动可跳跃的复合式机器人。在较为平坦的地面，该机器人可以自由滚动，当遇到较大尺寸的障碍物时，机器人可以跳起越过障碍物。机器人拥有球形外壳，内部结构设计紧凑，可在静止或滚动状态下实现跳跃，能量利用效率高，可自主调整跳跃方向和跳跃角度，自主地重复跳跃。该机器人可应用于反恐防暴等公共安全监测、星际及复杂地形探测等诸多领域。
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公开(公告)号：CN101531004A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910104826.1
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种可实现三平动和一转动的部分解耦并联机构，其由固定平台(1)、动平台(3)、中间平台(2)以及连接动平台(3)和固定平台(1)的四个混合型分支所组成，其中三个分支结构相同，另一分支为相异分支。三个相同分支都分别由相同的移动副(4)、转动副(5)、转动副(6)、转动副(7)所组成，其中移动副(4)的移动方向与三转动副的轴线平行。另一相异分支由转动副(9)、球副(11)以及球副(10)所组成，其中球副(10)与动平台(3)相连接。三个相同分支的移动副(4)分别由三个电机驱动滚珠丝杠实现，因此中间平台(2)有三个平动自由度。另一相异分支的转动副(9)由一个电机驱动，该转动副的转动能使动平台(3)沿转动副(8)的轴线转动，从而实现了三平动和一转动的四自由度运动。本机构刚度高，动态特性好，转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速。
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公开(公告)号：CN101531003A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910104825.7
申请日：2009-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及了一种可实现三平动和一转动的并联机构。该机构包括滑动块(8)和末端执行器(7)，以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件(1)和从动件(2，3，4)组成，曲柄滑块机构由主动件(17)和从动件(18，4)组成，平面四杆机构由主动件(5)和从动件(6，20)组成。末端执行器(7)的转轴连接在连杆(2)上，平面四杆机构的从动件(20)与末端执行器相连。五杆滑块机构和曲柄滑块机构共用一个滑块(4)和一个驱动电机(12)，而滑块(4)又作为五杆滑块机构的一个驱动件。曲柄滑块机构和五杆滑块机构组成平面组合机构，该组合机构利用一个驱动电机(12)就能实现末端执行器所要求的二自由度运动。由主动件(5)和从动件(6，20)组成的平面四杆机构能完成末端执行器的一转动功能。另外，滑动块(8)由滚珠丝杠(10)驱动实现直线往复运动，因此该机构能实现三平动和一转动的四自由度运动。该机构用三个驱动电机能实现末端执行器的三平动一转动的四自由度运动。
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公开(公告)号：CN101020316A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710073073.3
申请日：2007-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种三自由度平面并联机器人机构，它涉及一种工业机器人。该机构由基座和运动平台，以及联接于二者之间的两组平面连杆机构组成。所述连杆机构分别为平面5R机构和平面4杆机构，且两机构在平面内交错布置，机构平面相互平行；其中平面5R机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连，平面4杆机构主动杆与基座相连，从动杆与运动平台相连。机构在平面内的三个自由度由两组连杆机构共同控制，平面5R机构控制平台在平面内的平动，而平台的姿态由4杆机构调节。
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公开(公告)号：CN107134655B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710260174.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的空间可展开曲面桁架机构，其由多个三棱台单元组网形成；其中，该三棱台单元包括三个通过共转动关节依次首尾相连的剪叉机构，相邻三棱台单元之间通过共剪叉机构相连；并且其中，该剪叉机构包括在中央部分相互铰接的两根剪叉杆，每一剪叉杆的两个纵向端部分别与一根连杆构件相铰接，位于两根剪叉杆同一纵向端部的两根连杆构件之间形成滑动副连接；共转动关节设置在相连剪叉机构其中一个径向端部的相邻连杆构件之间。本发明的桁架机构具有大尺寸、大折展比、轻重量、高强度的优点，特别适合于作为大型空间可展天线的曲面背架机构，实现以较大口径获取空间信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108284935B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201810117260.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B63H11/16
Abstract: 本发明涉及一种高压驱动水中跳跃装置，包括：罐体，其内部形成有盛装第一推进剂的上部容纳腔和盛装第二推进剂的下部容纳腔，两个容纳腔之间具有环形分隔壁，罐体顶部形成有贯穿孔，罐体底部形成有与下部容纳腔连通的喷口；活塞，其上端经由贯穿孔伸出于罐体，其下端具有与环形分隔壁密封接触的径向凸台；活塞上端固定有铁块支架和安装在铁块支架上的铁块，罐体顶部设置有电磁铁，铁块支架和罐体顶部之间设置有弹性压缩部件；瓶塞，用于密封喷口；瓶塞和罐体底部分别设置有相互吸附的下磁铁和上磁铁。本发明的水中跳跃装置具有结构紧凑、装卸方便、能量利用率高以及带负载能力强的优点，使得机器人在水域环境下具有良好的越障能力和运动能力。
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公开(公告)号：CN108860667A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108674694A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810410918.1
申请日：2018-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于刚性剪叉机构的可展开曲面桁架机构，包括一个Ⅰ级六棱台单元和六个Ⅱ级六棱台单元，六棱台单元包括：中心花盘，中心花盘的圆周方向设有六个双4R机构，双4R机构为封闭式平面对称结构；双4R机构包括：两根相同的第一纵杆、两根相同的第一剪叉杆、两根相同的第一连杆；两根第一剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根第一剪叉杆的始端分别通过转动副R2连接于两根第一纵杆的下端；两根第一连杆的始端分别通过转动副R3连接于两根第一纵杆的上端，两根第一连杆的末端分别通过转动副R4连接于两根第一剪叉杆的末端；本发明具有单一自由度、易于工程制造、折展性能好、折展比大、质量轻、强度高、曲面精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108386487A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810187852.4
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F16F15/123
Abstract: 本发明提供了一种单自由度扭转超低频隔振机构，包括：两个通过扰动输入轴固定连接的基础平台，其具有两个斜向上延伸且相互垂直的支撑架，在重力平衡状态下，该基础平台相对于通过扰动输入轴轴心的竖直平面对称；隔振输出平台，设置在扰动输入轴的上方；其中，每一支撑架和隔振输出平台之间均设置有悬挂机构，位于同一基础平台侧的两个悬挂机构之间通过弹簧阻尼支链连接，构成多环耦合机构，机构自身具有自由度为1的转动自由度；通过合理的机构尺寸设计，使得隔振机构具有准零刚度特性。本发明的隔振机构具有结构简单、自身重量轻、承载能力强的优点，可实现平面单自由度扭转方向的超低频振动隔离运动，满足舰/船载设备的超低频隔振需求。
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公开(公告)号：CN108386471A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810186211.7
申请日：2018-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明提供了一种单自由度水平准零刚度隔振机构，包括两个固定连接且在水平方向上间隔平行分布的支撑台以及水平地设置在两个支撑台之间的输出平台；两个在水平方向上间隔分布的连杆组，二者分别连接相应支撑台和输出平台的相应侧部；其中，每个连杆组均包括两个悬挂连杆、水平连杆、中心连杆和两个第二支撑连杆，支撑台和与其相连的两个支撑连杆构成平行四边形机构，两个悬挂连杆、水平连杆和输出平台同样构成平行四边形机构；两个平行四边形机构之间通过中心连杆耦合，使得整个机构的运动自由度构造为1，输出平台可实现准直线运动，构成系统准零刚度，实现大振幅水平超低频隔振。
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