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公开(公告)号：CN112296991B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN112061423A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN107160427B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710444095.X
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种用于空间高低温环境自调节变径轴,涉及直径可调式轴，包括复合轴壳、可拆卸轴颈、压紧螺钉、配合于螺纹轴的分体式锥套以及设置于复合轴壳和内锥套间的剖分式外锥套，所述分体式锥套随压紧螺钉的正向旋入向小径端移动，所述外锥套在与内锥套间的接触作用下被迫沿径向方向向外移动，所述轴壳在外锥套径向挤压作用下发生径向膨胀。在螺纹传动作用及斜面受力挤压作用下，通过压紧螺钉的旋入或旋出，实现了自调节变径轴装置直径的增大或减小，具有结构简单，调节方便、快捷，定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN109571451A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811578457.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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公开(公告)号：CN118723124A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410830771.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及探测卫星着陆装置制造技术领域，具体的说是一种小行星探测卫星可展开式柔性着陆装置及使用方法，包括探测卫星主体和可展开柔性着陆机构，所述探测卫星主体通过机械接口与可展开柔性着陆机构连接，其特征在于，所述可展开柔性着陆机构包括着陆器基座、展开机构驱动模块、展开机构传动模块、展开机构执行连杆、支撑机构充气模块、柔性支撑气垫、升降底座以及着陆器控制模块，其中，可展开柔性着陆器通过着陆器基座上的机械接口与探测卫星主体进行连接；与现有技术相比，利用柔性支撑气垫和展开机构的展开角度调节进行缓冲，进而实现在复杂小行星表面的平稳着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118254963A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410553286.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及空间探测卫星着陆设备制造技术领域，具体的说是一种结构合理、工作可靠，能够满足复杂环境下探测设备柔性着陆需求的小行星探测卫星着陆器展开装置，其特征在于，所述探测卫星底座与升降底座之间设有动力部件、传动转换机构以及两组以上的展开辅助组件，所述动力部件带动传动转换机构使两组以上的展开辅助组件展开或收起；还设有与两组以上展开辅助组件相对应的两个以上气囊支撑组件，随着升降底座的下降，可实现支撑气囊的展开动作，最大展开角度可达90°，可实现探测卫星在小行星探测卫星复杂环境下的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN116146686A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211555948.4
申请日：2022-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明涉及自动化设备制造技术领域，具体的说是一种侧隙及刚度可调的端啮合谐波减速器和试验台及其应用，其特征在于，包括输入端机座、输入轴、轴承、轴承座、轴端挡圈、单波端面凸轮、万向球轴承、套筒、弹簧、滑轨、槽轮、滑块、活齿、刚轮、输出端机座、输出轴、卡簧、垫片、壳体；通过端面凸轮可推动活齿与刚轮实现错齿啮合，从而带动槽轮将动力进行传递，通过垫片及螺栓调节可实现啮合侧隙、刚度及传动环节中心距的调整，分别通过编码器和力矩传感器可感知输入及输出轴角度和输入输出力矩，并利用计算机进行分析进而生成角速度曲线及力矩曲线，最终通过运动规律变化趋势分析验证啮合参数对传动性能的影响规律。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN109941463B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910147007.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种主被动对接锁紧式连接细胞机器人单元及其使用方法，其特征在于：设有主动连接机构、被动连接机构以及支撑机构，所述支撑机构由六块等大的面板环绕连接组成一个中空的正六面体，其中六块等大的面板中包含主动面板(9)与被动面板(18)；所述主动连接机构设置在主动面板(9)上，被动连接机构设置在被动面板(18)上；本发明具有连接可靠、体积小、重量轻、模块化和集成化程度高、自重构性和扩展性好、互换性好、灵活性高等显著的优点。
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