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公开(公告)号：CN118776562A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410801507.0
申请日：2024-06-20
Abstract: 一种基于情景语义地图的机器人导航方法，属于机器人导航技术领域。本发明针对现有机器人智能导航中，采用的情景记忆框架不能充分利用语义知识，使得导航性能差的问题。对机器人配置网格细胞模型和初始状态的情景语义认知地图；建立ART网络模块和CNN模块；机器人根据速度信息、方位信息确定当前网格细胞位置；CNN模块基于位置图像得到语义词袋向量；由ART网络模块输入层得到当前临时位置细胞；由位置细胞层得到当前位置细胞；由情景记忆层得到情景语义细胞；更新情景语义认知地图，激活情景语义认知地图中关注目标语义区域，产生从当前位置细胞位置途经所有关注目标的矢量方向，获得导航方向矢量，实现导航。本发明用于动态环境的移动导航。
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公开(公告)号：CN118319493A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434537.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多层并联手术器械，本发明涉及一种手术器械，本发明的目的是解决现有技术手术器械串联机构运动精度下降，串联机构的驱动布置困难，控制困难，以及手术器械并联机构支链干涉严重，转动角度受限的问题，它包括手术钳、动平台、上层支链、中间平台、下层支链、手术钳中间支链和静平台；手术钳连接端活动连接在动平台上，且动平台和中间平台通过上层支链连接，中间平台和静平台通过下层支链连接，中间支链的一端与手术钳的驱动端连接，中间支链的另一端穿过中间平台和静平台设置，中间支链与中间平台和静平台间隙配合设置。本发明属于医疗外科手术的辅助操作器械领域。
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公开(公告)号：CN110900608B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN201911261108.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。
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公开(公告)号：CN113545609B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN114102598A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111456596.2
申请日：2021-11-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113643395A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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公开(公告)号：CN110900608A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911261108.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法，本发明涉及机器人运动学标定方法。本发明的目的是为了解决现有机器人运动学标定精度差的问题。基于最优测量构型选择的机器人运动学标定方法具体过程为：步骤一、确定用于最优测量构型选择的度量指标；步骤二、建立用于运动学标定的改进型粒子群算法；步骤三、基于改进型粒子群算法对机器人进行最优测量构型的选择。本发明用于机器人运动学标定领域。
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公开(公告)号：CN110554087A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910882369.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/028
Abstract: 一种检测血凝块的装置，涉及临床检验领域，为了快速、准确的检测血凝块。上盖盖合在壳体的顶部，底盖盖合在壳体的底部，上盖设有多个通孔，超声发生器和超声接收器位于壳体内，试管能够通过通孔插入壳体并位于超声发生器的发射端和超声接收器的接收端之间，指示灯位于上盖上，指示灯与通孔一一对应；超声发生器用于向试管方向发射超声波；超声接收器用于接收超声波信号，然后发送给电气模块；电气模块用于根据超声波信号得到血凝块信息，还用于根据血凝块信息控制指示灯的指示。本发明适用于检测血凝块。
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公开(公告)号：CN107449939A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710657332.0
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 磁驱峰值力调制原子力显微镜及多参数同步测量方法，涉及微纳米尺度下材料的表面形貌、力学特性的测量技术，目的是为了解决传统基于力位移曲线的方法中探针的驱动频率范围受限、以及在液体环境下整体驱动探针会干扰探针悬臂的运动，影响测量精度的问题。样品台内置有线圈，探针针尖上设置有沿探针长度方向磁化或有在该方向的磁化分量的磁性颗粒。首先获得探针自由状态振动的PSD电压曲线Ufree，再获得探针间歇接触样品时针尖位置的PSD电压曲线Uinden，由Ufree和Uinden获得探针受力的电压曲线UForce，根据以上各曲线获得力-位移曲线，进而结合相应的接触力学模型获得材料的力学特性。本发明探针驱动频率范围宽，测量精度高，适用于高分子复合材料或者生物细胞的研究。
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公开(公告)号：CN104821741B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510278507.8
申请日：2015-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大载荷、高精度、跨尺度压电旋转驱动器及驱动方法，涉及精密仪器设备技术领域。本发明是为了解决现有的驱动器承载能力小、分辨率低且寿命短的问题。本发明所述的一种大载荷、高精度、跨尺度压电旋转驱动器，利用箝位弧面与箝位斜面之间的自锁实现稳定箝位，可以将压电叠堆由逆压电效应产生的绝大部分作用力转化为驱动器的有效驱动力，具有较大的承载能力；各对箝位面之间受磨损影响小，不会因为磨损而造成箝位作用力的下降甚至驱动器失效，使用寿命长；换能效率高，分辨率高，行程大，可被广泛应用于各类精密超精密加工与运动、材料试件纳米力学性能检测、微机电系统、机器人等高尖端的科学技术领域。
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