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公开(公告)号：CN110487280A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910833094.3
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 风扰环境下无人机着陆引导方法，解决了风扰环境下无人机着陆引导方法存在引导精度不高的问题，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、在控制约束条件和无风的条件下，求解将无人机从任意初始位置转移到最终位置的辅助最优控制问题，计算得到无人机的导向运动轨迹；并给出了具体控制约束条件；S2、求解在给定风的随机分量条件下的无人机运动轨迹与导向运动轨迹最大逼近问题，确定无人机控制律；所述风速的随机分量为具有给定统计特性的随机函数，0≤σW≤|σW|M，σW表示风速的随机分量均方根，|σW|M表示σW的最大允许值；S3、利用所述无人机控制律实现无人机着陆引导。应用于风扰环境下无人机(UAV)在小型移动平台上着陆。
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公开(公告)号：CN106507050B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611021275.9
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 无人机船载着陆系统，属于无人机着陆技术领域。本发明是为了解决无人机在船舶上着陆时，由于船舶摇晃造成着陆设备的导引精度低的问题。它的捕获装置用于与无人机的可伸缩弹簧钩连接，完成无人机的制动任务；捕获装置和电视摄像机分别借助于延伸横梁安装在船舷外侧，电视摄像机的光轴对准捕获装置的瞄准点；船体倾斜传感器用于采集船舶的船体倾斜信号，船体摇晃修正计算单元接收船体倾斜传感器采集的船体倾斜信号，并计算获得相应伺服装置的控制信号、电视摄像机绕自身光轴的转动信号、捕获装置和电视摄像机分别所在的延伸横梁在垂直平面内的转动信号及捕获装置和电视摄像机在水平面内的转动信号。本发明作为无人机的着陆系统。
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公开(公告)号：CN120047727A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510056842.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络的无人机突发事故快速分类方法，属于无人机图像识别分类的技术领域，包括：获取无人机突发事故的初始数据集；对初始数据集进行预处理，得到无人机突发事故数据集；选择泄露积分‑发放模型作为脉冲神经网络的脉冲神经元；构建脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；训练脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier，得到优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；采用优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier对无人机突发事故进行预测分类。本发明能够在复杂背景和资源受限条件下保持分类的准确性并且提高模型的响应速度与效率。
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公开(公告)号：CN119666633A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411669808.9
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原位加热的载流摩擦耦合损伤解耦检测装置及方法，涉及摩擦磨损实验装置技术领域，包括：滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体、加热装置和温度检测装置，滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体包括主动转轮、从动转轮和电接触件，电接触件滚动连接于主动转轮和从动转轮之间，主动转轮转动能够带动电接触件及从动转轮转动，主动转轮、电接触件和从动转轮与电源搭配能够形成滚动摩擦载流回路；加热装置分别对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行原位加热；温度测量装置对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行温度测量，结构简单，使用方便，能够有效地确定不同工况下滚动载流摩擦耦合损伤的主导机制。
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公开(公告)号：CN119437964A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411571428.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原位降温的载流摩擦耦合损伤解耦检测装置及方法，涉及摩擦磨损实验装置技术领域，包括：滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体、降温装置和温度检测装置，滚动载流摩擦磨损性能测试装置本体包括主动转轮、从动转轮和电接触件，电接触件滚动连接于主动转轮和从动转轮之间，主动轮转动带动电接触件及从动转轮转动，主动转轮、电接触件和从动转轮与电源搭配形成滚动摩擦载流回路；降温装置分别对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置进行原位降温；温度测量装置对电接触件与主动转轮和从动转轮接触的位置的进行温度测量，结构简单，使用方便，能够有效地确定不同工况下滚动载流摩擦耦合损伤的主导机制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118426482B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410509806.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于HK模型的飞行器分批次到达控制方法，包括以下步骤：步骤一，计算飞行器剩余飞行时间；步骤二，确定飞行器邻居集合；步骤三，计算共识接近速度；步骤四，生成制导控制指令；步骤五，转换制导指令到机体系；步骤六，制导控制并更新状态；本发明在现有比例导引律的基础上进行改进，在不事先建立通讯拓扑的情况下，通过计算飞行器剩余飞行时间，将飞行器与剩余飞行时间相近的飞行器建立通讯，通过将当前飞行器和邻居飞行器的归一化飞行器和目标距离与归一化飞行器和目标相对速度作差得到实际误差值，并添加到现有比例制导律中，实现了三维坐标系下飞行器自组织分批次对静止目标的协同打击，提升了火力装备在攻击端对高防御设施的突防能力和毁伤效果。
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公开(公告)号：CN118394124B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410490133.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，一种倾转旋翼飞行器的建模和姿态控制方法，首先建立了一个“多旋翼‑倾转旋翼‑倾转旋翼与空气动力学外形”的动力学模型，然后通过设计质量和转动惯量相同的简单飞行器控制器来获取控制参数，再通过基于最小二乘法的回归策略在这些参数的基础上设计具有气动外形的倾转旋翼飞行器控制器参数；本发明以这样自下而上、逐步搭建的方式完成具有气动外形的倾转旋翼飞行器姿态控制，本发明所提出的控制器设计方法结构简单，不需要额外建立复杂飞行器的模型，同时能满足飞行器系统性能要求。
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公开(公告)号：CN117140520A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311207851.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的力反馈机械手控制方法，其PID的三个参数可以适应外界环境自动调节，解决了力反馈机械手易受外界干扰而出现的抖动不稳问题。本发明主要包括以下步骤：步骤一：以力反馈机械手平台中导轨上的滑块为被控对象，通过位移传感器获取该滑块的实际位置信息，作为系统反馈环节的输入；步骤二：通过控制器对滑块的预设位置信息进行设置；步骤三：采用模糊PID控制算法计算出控制输出量。本发明针对力反馈机械手进行设计，通过模糊PID控制算法可以自动的在线调整控制系统参数，达到精确控制的效果，解决手部功能障碍患者运动时协调性差的问题，增强了抗干扰的能力。
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公开(公告)号：CN116946409A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310807482.0
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼可折叠的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116105698A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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