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公开(公告)号：CN111313138B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201911305077.9
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弹性可展开螺旋天线机构，涉及航天器材与设备技术领域，针对现有低频天线体积大的问题，天线本体和支撑座；支撑座包括圆柱轴‑和固定套筒，支撑座上加工有凹槽，圆柱轴设置在支撑座的中心，且圆柱轴‑的轴线垂直于支撑座，固定套筒套装在圆柱轴外侧，支撑座上设有四个凹槽，支撑座沿周向设有多个压紧装置，支撑座沿周向还设有四个移动装置，移动装置设置在凹槽中，圆柱轴靠近支撑座处加工有脱离环槽，压紧装置包括压紧支座和压紧臂5‑2，移动装置包括转动块、扭转弹簧、第一铰链、滑块、导轨和移动套筒2‑7，记忆合金解锁释放装置包括记忆合金套筒、两个螺母和压块，辅助支撑盘上设有四个固定夹，本发明结构简单，折展比大，体积小。
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公开(公告)号：CN112276907B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011118409.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间操作变胞串并联机械手结构，涉及机械工程技术领域，针对现有技术中的空间操作机械手刚度低，操作难度大，灵活性不足的问题，本发明所涉及到的变胞串并联机械手结构能够实现变胞功能，增强了可操控性和空间抓捕机构的灵活性，操作难度低；本发明为模块化设计，能够根据需要进行拼接，并且抓捕机构整体刚性好，可以利用减速箱内蜗轮蜗杆进行自锁；本发明可以在空间中进行重构，既可以对远范围的作业目标进行捕获，也可以对小范围的微小目标进行捕获。
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公开(公告)号：CN114263393A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111603960.3
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 连杆联动式舱盖翻转锁止机构及其翻转锁止方法，它涉及一类航天器舱盖的翻转与锁紧技术领域。本发明解决了现有舱盖的连接机构存在无法满足快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧，以及可能出现锁紧机构与翻转机构同时运行导致舱盖无法开启的问题。本发明由翻转机构、锁止机构和吊车配合完成舱盖翻转与锁止功能，锁止机构中的径向锁与轴向锁设计为曲柄连杆锁止机构。首先通过锁止机构先完成舱盖的解锁，再配合吊车与翻转机构完成舱盖翻转。舱后端设计有固定铰链，舱盖开启时绕着固定铰链向后翻转。本发明用于满足上行过程中货物、货盘与舱盖本体可靠连接，同时具备快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧的功能，能够实现联动式解锁与翻转。
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公开(公告)号：CN114263392A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111602272.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 手摇推拉杆式舱盖提升翻转锁止机构及其提升翻转锁止方法，它涉及货运飞船、可重复使用运载器等舱盖连接机构技术领域。本发明解决了现有舱盖的连接机构存在无法满足快速、稳定的锁紧开启和关闭锁紧，以及可能出现锁紧机构与翻转机构同时运行导致舱盖无法开启的问题。本发明的滑车带动钩型凸轮向上运动钩型凸轮带动锁止机构运动实现舱盖与舱座之间的解锁；同时滑车带动回转臂及舱盖向上运动实现舱盖的提升；滑车同时带动钩型凸轮向上运动推动回转臂连接部，使回转臂进行旋转进而实现了舱盖的向后翻转。本发明用于满足上行过程中货物、货盘与舱盖本体可靠连接，同时具备快速、稳定的锁紧开启和关闭锁紧的功能，能够实现联动式解锁与翻转。
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公开(公告)号：CN110925293B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911262128.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C11/06
Abstract: 一种新型球副机构及多自由度复合球副关节铰链，涉及传动机构技术领域，针对现有技术中球副结构复杂、运动范围小的问题，包括至少一个转动组，所述转动组包括：杆件转动连接部件、俯仰转动连接部件、横滚转动连接部件和机架；所述杆件转动连接部件和俯仰转动连接部件转动连接，所述俯仰转动连接部件和横滚转动连接部件通过移动副连接，所述移动副为圆弧形；所述横滚转动连接部件和机架转动连接；所述杆件转动连接部件和横滚转动连接部件的轴线以及俯仰转动连接部件的圆弧轨迹轴线相交于一点。本发明运动范围大，理想情况下可以达到360°的运动，相较传统的复合球副运动空间提升明显，本发明中的每个球副可以独立运动互不干扰，并且可以多个叠加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113859516A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111234021.6
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种变形翼并联导轨分布式驱动伸缩机构，它涉及航空设备技术技术领域。本发明解决了现有高速飞行器变形翼存在无法满足高速飞行器变形翼的变形与承载要求，且无法解决小翼型结构高度与高可靠大容差伸缩机构之间的矛盾的问题。本发明的分布式电机对驱动传动机构提供旋转驱动输入，丝母内侧与丝杆螺旋连接，进而带动伸缩翼实现伸缩运动；与此同时，一方面，与伸缩翼内板固定连接的多个双燕尾槽悬臂导轨组件进行随动运动；另一方面，与伸缩翼内板固定连接的二级悬臂导轨组件进行随动运动。本发明可实现大负载条件下机翼的高可靠大容差直线运动，为机翼提供变形驱动、支撑、运动导向等功能，提高飞行器在不同飞行条件、飞行任务下的气动性能。
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公开(公告)号：CN108860667B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810366062.2
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。
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公开(公告)号：CN108638110B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810366075.X
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供一种刚性可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括滑动连接的第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；第三转动杆、第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个随动分支机构通过铰链机构互相连接。本发明具有较好的可展开性、较强的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求，以更好地适应太空环境。
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公开(公告)号：CN109094821B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811159478.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 一种柔性太阳翼弹性伸杆重复展收机构，它涉及宇航空间机构领域。本发明解决了现有的刚性、半刚性太阳翼采用单侧展开的方式，存在收拢包络大、重量重、比功率低的问题。本发明的两个收拢辊筒传力装置并列固定在安装基座上，柔性太阳毯两侧均设有展开杆，柔性太阳毯通过绳索与展开杆连接，柔性太阳毯末端卷收在太阳毯收拢辊筒上，展开杆末端卷收在展开杆收拢辊筒上，展开杆末端通过展开杆压紧装置压紧在展开杆收拢辊筒上，四个展开杆导向装置与四个展开杆一一对应，展开杆导向装置的内导向筒内部设有一个初始驱动装置，初始压紧释放装置安装在收拢辊筒传力装置一端，电动回收驱动装置安装在收拢辊筒传力装置另一端。本发明用于提供航天器空间电源。
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公开(公告)号：CN107133410B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201710339483.1
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 可折叠成直线的空间棱柱型可展单元机构构型综合方法，它涉及一种可展单元机构构型综合方法，以解决人工机构综合时效率低且易发生遗漏的现象的问题，构型综合方法通过如下步骤进行：1)根据铰接桁架体系的稳定性判定准则，建立空间棱柱型可展单元机构的静定桁架结构及邻接矩阵；2)采用胚图插点法，以静定桁架图谱为胚图，在适当的位置插入一定数量的二度点，进而将静定桁架结构转化为空间可展单元机构；3)对综合出来的可展单元机构进行同构判别，剔除构型重合的构型，得出不重构的空间棱柱型可展单元机构。本发明可用于组装抛物面天线等空间可展机构所需的可折叠成直线的空间棱柱型单元机构的构型综合设计。
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